通过状态或输出反馈，使闭环系统的输出完全不会受到未知扰动的影响，这就是通常所说的干扰解耦问题。要达到干扰解耦，一般要求系统满足一定的几何条件。然而这类几何条件对于许多实际系统来说过于苛刻，难以满足。干扰几乎解耦问题应运而生，即通过反馈控制使未知扰动对闭环系统输出的影响抑制到任意小的程度。干扰几乎解耦问题自提出以来，获得了广泛的关注与研究，也取得了显著的研究成果。然而，还未有针对具有未建模动态的系统进行的干扰几乎解耦问题的讨论。这使得已有的成果其应用范围受到一定的限制，其实际应用效果也不够理想。另一方面，对未建模动态的处理方法的探索也取得了很大的收获。一种辅助信号法被证明是处理未建模动态的有效工具，而得到广泛的应用。 在已有的关于干扰几乎解耦问题和未建模动态处理的研究成果基础上，本文讨论了一类具有与坐标无关的几何条件的非线性单输入单输出系统。在存在未建模动态和有界时变干扰的情况下，设计控制器来解决其干扰几乎解耦问题。本文首先根据被控系统的与坐标无关的几何特性，通过一全局微分同胚，将其转化为非线性仅依赖于输出的可观测最小相位系统。然后针对需要解决的具有未建模动态情况下的干扰几乎解耦问题，提出一种鲁棒干扰几乎解耦的新定义。在此基础上，采用一种辅助动态信号来抑制未建模动态，运用自适应非线性阻尼来克服未知参数和非线性不确定性，通过坐标变换及构造Lyapunov函数，获得控制规律。最后进行仿真研究，讨论了控制器的有效性。 控制器的设计过程和仿真结果表明，所获得的控制器保证了闭环系统具有输入—状态稳定性，使被控系统在未建模动态和有界干扰的影响下，仍能有效实现跟踪。并且，只要合理选择控制参数，跟踪误差将会任意地小。仿真算今表明，本文提出的鲁棒干扰几乎解祸的定义和控制规律非常有效。关键词:非线性未建模动态干扰几乎解祸跟踪自适应鲁棒性