【摘 要】
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本文介绍了我国危险废物垃圾填埋场的现状和存在问题,针对危险废物填埋场渗滤液导排管道发生堵塞的实际情况,利用管道机器人的基本原理,开发出了能满足危险废物填埋场的渗滤
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本文介绍了我国危险废物垃圾填埋场的现状和存在问题,针对危险废物填埋场渗滤液导排管道发生堵塞的实际情况,利用管道机器人的基本原理,开发出了能满足危险废物填埋场的渗滤液导排管道清洗和检测需要的管道机器人设备。该系统采用模块化设计,分为上位机和下位机两部分。其中上位机由工业控制计算机组成,负责数据处理并对下位机进行任务调度;下位机分为直流电机控制单元和视频信号采集单元,分别负责直流电机的控制和管道内壁的图像采集。直流电机控制单元以AT89S52型单片机及专用的驱动芯片LMD18200为核心,利用RS485通讯方式进行信号传输。视频信号采集单元则由CCD摄像头、图像采集卡、计算机、6组LED灯组成,图像信号经同轴电缆传输至上位机后,利用DH-CG300图像采集卡实现视频信号的采集、压缩、存储。另外,分析了渗滤液导排管道污垢的主要成分,阐述了高压水射流清洗的特点、工作原理及其基本组成,确定了预清洗装置的方案。文章最后给出了样机的实验及其数据。
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