【摘 要】
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针对现有工业机器人整机运动性能测评存在的评价参数单一、测评标准混杂以及评价软件缺乏等问题,提出了一种适用于6项整机运动性能测试的方案,构建了测试所需的动态跟踪测量系统,并开发了相应的评价软件协助解决用户在机器人选型和维护中的困扰。基于工业机器人位姿准确度、位姿重复性、位置稳定时间、位置超调量、轨迹准确度和轨迹重复性这6项整机运动性能的测量要求,以及相关评价软件的需求分析,完成了动态跟踪测量系统的搭
【基金项目】
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2017 年国家重点研发计划项目:工业机器人整机性能测试与评估平台研发及应用（2017YFB130140）；
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针对现有工业机器人整机运动性能测评存在的评价参数单一、测评标准混杂以及评价软件缺乏等问题,提出了一种适用于6项整机运动性能测试的方案,构建了测试所需的动态跟踪测量系统,并开发了相应的评价软件协助解决用户在机器人选型和维护中的困扰。基于工业机器人位姿准确度、位姿重复性、位置稳定时间、位置超调量、轨迹准确度和轨迹重复性这6项整机运动性能的测量要求,以及相关评价软件的需求分析,完成了动态跟踪测量系统的搭建,研究并确定了整体的测试方案及流程;搭建了评价软件的两层架构,并总结了软件开发中的关键技术。采用Leica激光跟踪仪与机械控制传感器T-Mac为主要测试设备,实现了测量系统的构建;研究并确定了每一项整机运动性能测试方法;通过对6项整机运动性能的定义分析,提出了基于最小二乘法的重复性计算和基于插值法的位置稳定时间计算,并应用于软件的算法处理模块。基于MATLAB平台下的GUI开发环境,开发一套整机运动性能评价软件,实现了数据的读取,数据的预处理,算法处理,参数计算、生成三维曲线图和柱状评价图的功能。以Leica激光跟踪仪AT901-MR、机械控制传感器T-Mac和华中数控HSR-JR612型工业机器人为主要测试设备搭建了实验平台,完成了对6项整机运动性能的测试,并将测试数据导入运动性能评价软件,得到曲线参数图和评价结果柱状图并进行分析,最后与杭州亿恒公司的测试数据相比对,验证了测试方案的可行性和评价软件的正确性。
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