【摘 要】
：
水下滑翔机是一种新型的无人水下航行器,其工作原理是浮力驱动,其具有较强的续航能力,使用成本低,噪音小等特点。大多数水下滑翔机的航程都达到了几千公里。由于采用偏心质量块调节机构,水下滑翔机横滚和俯仰姿态存在耦合。为了实现水下滑翔机运动的精准控制,必须考虑横滚和俯仰姿态耦合效应。在本次研究中,研究对象是天津大学研制的“海燕-Ⅱ”水下滑翔机,主要对其纵横姿态的耦合问题进行分析,从而得到最小二乘支持向量机
论文部分内容阅读
水下滑翔机是一种新型的无人水下航行器,其工作原理是浮力驱动,其具有较强的续航能力,使用成本低,噪音小等特点。大多数水下滑翔机的航程都达到了几千公里。由于采用偏心质量块调节机构,水下滑翔机横滚和俯仰姿态存在耦合。为了实现水下滑翔机运动的精准控制,必须考虑横滚和俯仰姿态耦合效应。在本次研究中,研究对象是天津大学研制的“海燕-Ⅱ”水下滑翔机,主要对其纵横姿态的耦合问题进行分析,从而得到最小二乘支持向量机逆系统的解耦控制器,分析论证了解耦条件下的纵剖面运动和回转运动的稳定性。本文的主要研究内容与成果为:1.基于动力学理论构建了“海燕-Ⅱ”水下滑翔机动力学模型,分析了其运动性能及水下滑翔机横纵姿态的耦合现象,并通过海试数据分析,证实了横纵摇耦合问题的存在。2.针对横纵姿态耦合问题,采用LSSVM与逆系统结合设计了“海燕-Ⅱ”水下滑翔机解耦控制器。并通过仿真分析,验证了LSSVM解耦控制器对消除“海燕-Ⅱ”水下滑翔机在运动时横纵姿态耦合的有效性。3.对解耦条件下的“海燕-Ⅱ”水下滑翔机运动稳定性进行了分析,结果表明,解耦条件下其空间运动稳定性良好。
其他文献
随着工程机械领域智能化的快速发展,压路机开始逐步应用无人驾驶技术并投入试运行。受到调试环境复杂、无人驾驶压路机试运行数量增多、算法频繁升级的影响,且在无人驾驶压路机整车性能评价方面的研究较浅,缺乏一套科学的整车性能评价指标和评价模型。本研究设计了一套基于数传电台的无人驾驶压路机远程监控系统,提出了一套无人驾驶压路机整车性能评价指标体系和多种评价方法适用于不同评价指标数相结合的综合评价体系。研究的主
随着我国汽车工业的发展,以及新能源车企等造车新势力的不断兴起,传统燃油车压力倍增,在竞争日趋激烈的市场前景下,各车企越来越重视自身产品的整体性能和品质的提升,以增加其在市场上的竞争力;对于消费者而言,现如今购车的消费观念也发生了很大变化,从过去的刚需更多看重价格,到现在人们越来越懂车,维权意识也在不断增强,更加看重汽车的整体性价比。汽车防腐工程日渐成为各大车企生产制造及使用中的一个重要部分,汽车防
在很久以前世界上发展最迅速的建筑业就将双钢板-混凝土组合墙作为一种新的可持续结构体系。这种组合墙的机理是用两块外包钢板夹着核心混凝土。这种结构体系理想地将两种建筑材料结合在了一起,尽管钢材和混凝土的力学性能相差甚远。嵌入在内部的剪力连接件将两块钢板同时被联系在一起,使得混凝土和钢材的组合性能得以发挥。现有研究的对象是采用规则和异性的钢板,不同形状简单和复杂的剪力连接件和不同强度等级的混凝土的组合墙
全断面岩石隧道掘进机（Tunnel Boring Machine,TBM）被广泛应用于轨道交通等重大基础设施建设中。支撑-推进-换步机构是TBM实现连续、高效及精准掘进的核心传动机构。但是,在作业时,由于恶劣地质环境及强冲击载荷作用,机构振动剧烈,容易导致关键构件损伤、铰链磨损、焊缝开裂、液压设备不正常运转等工程问题发生,严重影响整机掘进效率和施工安全。基于上述工程背景,开展了开敞式TBM支撑-推
随着“一带一路”国家倡议的提出,我国企业不断开拓海外市场,承接海外桥梁建造任务。本文依托孟加拉高架快速路（DAEEP）项目,首先对中美桥梁设计规范进行对比分析,然后对高架桥选型和截面优化设计进行研究,从而获得经济、适用、可靠的设计方案。研究结果可为国内设计施工企业进入国际市场提供技术支撑,进而提高我国路桥行业在国际建设市场的竞争力。论文的主要内容和结论如下:1)对中美桥梁设计规范相关的条文进行对比
如今在港口、汽车、建筑等诸多领域,焊接工艺得到较为广泛的使用。然而由于焊接热循环、几何约束和材料尺寸等原因,焊接完成后焊接结构通常会出现变形与残余应力。在焊接大型构件时,如果忽视对焊接变形的处理,则会导致产品无法装配和质量降低。而大型构件空间结构复杂,一般有多道焊缝,焊缝的焊接次序对构件的最终变形影响重大,故而在大型构件设计阶段和制造阶段对对焊接顺序进行规划是很有必要的,焊接变形的预测方法是焊接顺
目的：编制大学生情绪表达灵活性（The College Students Flexible Regulation of Emotional Expression,CSFREE）问卷，并检验其信效度。方法：对30名大学生进行开放式问卷调查，以形成预测问卷；对410名大学生预测问卷的数据进行项目分析和探索性因素分析，对另外409名大学生预测问卷的数据进行验证性因素分析和信效度检验，最终得到正式问卷。结
随着我国交通行业的发展、科技的进步,大跨度悬索桥成为了跨越大江大河的首选桥型。大跨度桥梁在长期运营及环境影响下,不可避免的出现各式各样的损伤及损伤积累。如何及时发现这些损伤,采取措施降低损失成为了当前亟待解决的研究课题。本文以某在建大跨度地锚式悬索桥为例,提出了一种用于健康监测研究的装配化地锚式悬索桥试验模型设计方案,结合模型试验和有限元数值模拟工具,研究了地锚式悬索桥的工作性能和损伤识别问题。主
永磁同步电机（PMSM）具有结构简单、体积小、功率密度大等特点。PMSM的电磁转矩由永磁转矩和磁阻转矩两部分构成,虽然id=0控制方法简单易实现,但是该控制方法没有利用磁阻转矩。最大转矩电流比（MTPA）控制可以充分利用磁阻转矩,与id=0控制方法相比,在相同的电磁转矩下所需定子电流较小,节约了逆变器容量,提高了效率。随着电机转速的升高,反电动势达到了逆变器提供的最大电压值,这时为了使电机转速继续
城市建成环境与居民健康之间的关系是城市规划领域热点研究问题之一,而历史街区在见证城市发展的同时也面临着建成环境空间品质下降、更新实施困难等问题。在当前我国城市发展普遍进入存量时代背景下,提升历史街区建成环境的健康性和宜居性是城市规划的重要工作之一。明晰历史街区建成环境与居民健康之间的影响关系是进一步实践健康城市设计的重要环节,但两者之间的耦合关系仍有待验证。当前微观尺度研究的缺失,导致了物质空间通