【摘 要】
：
矿山智能化是金属矿山发展的必然趋势,地下矿山三维空间形态的数字化是推进智能矿山建设的关键环节。三维激光扫描技术因其高精度、高效率和受光照条件影响小等优点被广泛应用于地下空间三维感知领域,扫描方式包括固定激光扫描、移动激光 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和自主探索激光扫描。但是,地下矿山环境具有特殊性,缺乏GPS（Global Position
【基金项目】
：
“十三五”国家重点研发计划项目地下金属矿规模化无人采矿关键技术研发与示范（编号:2018YFC0604400）
论文部分内容阅读
矿山智能化是金属矿山发展的必然趋势,地下矿山三维空间形态的数字化是推进智能矿山建设的关键环节。三维激光扫描技术因其高精度、高效率和受光照条件影响小等优点被广泛应用于地下空间三维感知领域,扫描方式包括固定激光扫描、移动激光 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）和自主探索激光扫描。但是,地下矿山环境具有特殊性,缺乏GPS（Global Positioning System）定位信号,具有环境特征不明显、空间形态不规则等非结构化环境特点,利用现有方法开展矿山非结构环境感知存在空间分辨率不均匀、建图精度低、自主探索效率低等问题。本文以地下矿山非结构环境三维空间地图创建为研究对象,围绕空间分辨率增强、高精度地图创建和高效率自主探索三个方面开展研究,研究工作具有重要的科学意义及工程实用价值,本文主要的工作与贡献如下:在地下空间形态不规则环境下,传统三维激光等角扫描方法存在空间分辨率不均匀的问题,在分析分辨率影响因素的基础上,提出一种基于螺旋线等距扫描的空间分辨率增强方法,通过调节扫描关键点的位置和相邻点间的扫描时间实现等间距,建立了调节螺旋线间距和扫描轨迹上激光点间距的计算模型。通过实验对比分析验证该方法可有效提高地下空间扫描分辨率。针对现有激光SLAM方法在地下空间环境中存在建图精度低、计算耗时高等问题,提出一种基于非线性运动畸变补偿的旋转激光建图方法,并将其命名为 R-LOAM（Rotation Lidar Odometryand Mapping）。针对移动建图过程及激光雷达旋转产生的畸变问题,提出一种非线性运动畸变补偿方法,通过建立统一坐标系和畸变校正实现畸变补偿。推导了点云数据预处理、激光点云特征提取、激光里程计、激光建图方法,构建了基于关键帧与局部地图匹配的回环检测模型。通过KITTI公开数据集评价研究验证了本文R-LOAM算法的准确性、实时性优于其他方法。开展地下巷道环境对比试验和验证分析,本文R-LOAM方法平均绝对误差为0.032m。针对现有自主探索方法在地下矿山巷道分叉多、狭长的环境中存在效率低的问题,提出一种基于增密RRG（Rapidly-exploring Random Graph）图的自主探索方法,将探索过程分为两个阶段:负责机器人当前周围进行有效探索的局部路径规划,及负责重新定位到可探测区域的全局路径规划。建立基于DTW（Dynamic Time Warping）方法的主干道优先探索原则;研发了基于距离评估模型的动态避障方法,建立了三级风险预警机制。通过仿真环境对比评价研究和实验测试验证了本文方法的优越性。开展地下巷道环境对比试验和验证分析,本文自主探索方法平均绝对误差为0.071m。根据地下矿山环境非结构特点开发三维激光建图系统,开展系统硬件和软件设计,提出一种基于线性匹配的多源数据同步方法。系统为地下矿山非结构环境三维空间测量技术发展提供理论支撑和实践基础。最后,对本文的研究工作进行了总结,并对下一步研究工作进行展望。
其他文献
数学课堂教学中教师应当引导学生分析问题、理解问题、解决问题，通过解决数学问题能力的培育让学生积极主动地参与到数学知识的学习与思考中，有效提升教学质量，全面提高学生的核心素养.
建筑设计发展到现在,更加注重空间体验的多样性与空间文化内涵的传递,江南古典园林作为我国传统空间艺术精华的代表,为实现这种更高层次的需求指明了方向。但园林空间的设计除了依托其特有的基础环境条件之外,还囊括了建筑、植物、水系、土石、诗词联匾等诸多造园要素,借助自然天时,创造可感知的意境,整个过程“有法无式”,因而难于借鉴,或在借鉴过程中只仿形而不达意,容易陷入僵化。透明性理论以其在智性与感性之间的平衡
背景临床研究发现某些患者接受储存时间较长的（陈旧）血小板输注时发生血栓栓塞、炎症等不良反应的风险增加。而体外实验发现在陈旧血小板中细胞外囊泡发生累积且具有促凝、促炎、免疫调节等活性。血小板细胞外囊泡可能是输血不良反应发生发展的影响因素。外泌体与微囊泡是血小板细胞外囊泡主要成分,由于分离技术发展的限制,一直以来二者的功能影响都未被明确探究,研究者们更多的是探究血小板细胞外囊泡在生理病理状态下的表达情
小组合作学习模式一项迎合新课改要求的新型教学模式,应用在小学数学教学中,通过建构学习小组来体现学生的主体地位,并让学生在小组通过独立思考和合作交流方式来共同完成学习任务,对学生数学综合能力、团队精神等培育工作,都具有良好的助推作用。因此,本文主要针对小学数学教学中小组合作学习模式运用展开分析,具体研究问题及运用措施,旨在给数学教师优化小组合作学习过程一些详细且完整的专项建议。
监管科技是近年来金融领域的热点问题。传统中心化金融监管由中心化账户体系构建而成,依赖事前审批和事后惩罚;嵌入式监管在降中心化、信任化环境中运行,具有高效、透明、安全的特征,为解决传统金融监管的滞后性提供了突破口与创新方向。本文明晰了嵌入式监管的相关概念和理论基础,在此基础上构建延时（?）嵌入式监管模型,分析延时嵌入式监管的可行性。相关研究可促进金融学领域的科学探索与方法创新,丰富中国金融学学科体系
在小学图形与几何板块内容的教学中，图形的变化是学生最难以理解的，而“平移和旋转”是图形变化的重要形式，本文为此对“平移和旋转”一课的教学进行分析，以此帮助学生形成知识概念，促进学生更好地形成空间观念。
＜正＞时刻将困境妇女摆在首位，以群众的实际需求为立足点，以帮助困境妇女解决基本生活困难为出发点，是“母亲邮包”牢牢把握的基本原则。十年来，“母亲邮包”公益项目以“精准”为方法论，以“扎实”为标准，凝聚爱心力量，织密基本民生保障网。在项目执行过程中，爱心企业的加入带来源源不断的助力，让“母亲邮包”更加得心应手。
社会主义核心价值观体现了全国人民的共同价值追求。将价值观的内涵融入社会治理实践并发挥主导作用，对于社会治理体系和治理能力的现代化尤为关键。本文从社会主义核心价值观融入社会治理实践的内在关联性出发，对其融入现状深入分析，从融入机制、融入渠道和法治保障等方面探究问题成因，阐释整合到社会治理实践的三维原则，并最终提出了将社会主义核心价值观纳入社会治理的有效路径。
第一部分尸体膝关节标本前外侧韧带类等长研究目的:在尸体膝关节标本上分别采用术中等长性测试的方式和光学仪器测量的方式,对膝关节前外侧不同区域的股骨和胫骨定位点组合进行测量,检验其等长性,确定膝关节前外侧最具等长性的区域,为ALL重建中股骨和胫骨定位点选择提供参考。方法:本研究使用6具新鲜冷冻的尸体膝关节标本,参考既往文献中膝关节前外侧重建研究中的定位点,于股骨外侧选取了5个股骨参考点（A-E）,它们
本文在内容分析的基础上，从恐惧诉求的“威胁”与“效能”两方面对《人民日报》在2012—2020年间的控烟报道进行分析，发现这一期间《人民日报》控烟报道的数量总体呈逐年下降的趋势，版面分布渐趋固定，关于行业利税及经营活动的主题报道显著减少，关于特殊群体和领域的新议题显著增多；相关报道在恐惧诉求效能感的运用上有所增强，但恐惧诉求的运用程度总体仍然不高。