【摘 要】
：
本文基于粒子群算法轨迹优化的理论和方法结合视觉识别技术,设计并提出一套焊接机器人焊缝跟踪控制系统,以期解决人工示教焊接过程存在的精度低、焊缝成型质量差、劳动强度高等问题,主要开展了焊接机器人轨迹规划、图像识别处理和跟踪系统的试验实现研究三方面工作:以安川MA1440焊接机器人为研究对象,建立D-H模型,进行运动学正、逆解分析,利用Robotics Toolbox模块,在MATLAB中构建了机器人的
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目:《多关节制动器非线性摩擦最小能耗控制》，项目编号:51765056
论文部分内容阅读
本文基于粒子群算法轨迹优化的理论和方法结合视觉识别技术,设计并提出一套焊接机器人焊缝跟踪控制系统,以期解决人工示教焊接过程存在的精度低、焊缝成型质量差、劳动强度高等问题,主要开展了焊接机器人轨迹规划、图像识别处理和跟踪系统的试验实现研究三方面工作:以安川MA1440焊接机器人为研究对象,建立D-H模型,进行运动学正、逆解分析,利用Robotics Toolbox模块,在MATLAB中构建了机器人的数学模型,并对机器人的正、逆运动分别进行了仿真试验,验证了正、逆解算法正确性。在运动学模型的基础上研究关节空间的三次、五次多项式插值法和笛卡尔空间的直线、圆弧插补法等。通过MATLAB仿真验证,得到仿真结果对比分析基于粒子群的时间最优分段多项式轨迹规划与基于3-5-3多项式插值方法轨迹规划,可以得出粒子群3-5-3分段多项式插值轨迹规划可以确保机器人在焊缝跟踪过程中平稳,且使运行时间缩短了 5.7秒。最后,基于MotoSimEG-VRC软件对机器人进行了离线编程,并将程序导入机器人,使其按照规划轨迹执行焊缝跟踪任务。使用灰度处理和滤波算法对焊缝图像预处理,消除图像干扰。提出边缘算子检测的方法,实现对焊缝区域的边缘信息提取。采用形态学计算方法,对提取出来的焊缝轮廓进行填充,并对焊缝轮廓的边缘进行平滑。针对焊缝中心线提取问题,应用模板匹配算法提取准确的焊缝中心线位置坐标。设计实现了基于图像处理焊接机器人焊缝跟踪控制平台,对激光视觉传感器进行标定,建立机器人与视觉传感器之间坐标转换并完成通讯联络。为实现焊缝跟踪实时控制,设计上位机软件,以实现对焊缝图像处理及机器人轨迹坐标控制的管理。实验研究证明焊接机器人焊缝跟踪控制系统相较于人工示教焊缝跟踪更加精确,机器人运行轨迹连续,耗时短。对中小企业焊接生产关键工序的质量提升有借鉴意义。
其他文献
在实际的经营发展过程中，部分企业受限于各种内部外部因素，在内部审计工作进行过程中遭遇了程度性质各有不同的问题性状况，以致于难以较好地应对各种潜在的财务管理风险以及内部管理控制风险。因此，社会各行各业的企业应当切实地引起重视，针对内部审计工作进行解构再重构，再分析，形成理论，投入实践及调整理论之间形成闭环，进而借此实现更加理想的内部审计工作质量。为此，如何更加实际地把握企业内部审计工作所能发挥的积极
＜正＞在高中阶段音乐鉴赏教学活动的开展过程中，学生的音乐鉴赏能力、审美能力往往难以得到提升。这不仅是因为教学理念落后，还因为音乐课堂教学并未有效融入学科核心素养内涵，故而也难以实现音乐鉴赏的审美要求。本文围绕当前核心素养背景下高中音乐鉴赏教学活动，分析活动开展的现状，并提出优化发展建议。一、音乐核心素养培养的意义音乐学科有关知识的学习，有利于培养学生独特的音乐作品审美理念，
目的:分析成人先天性心脏病相关性心律失常和不同肺动脉高压的治疗手段及对预后的影响。方法:回顾2010年至2022年于我院就诊的72名成人先天性心脏病的临床资料,按照ACHD相关性疾病分为四组进行卡方检验,按照预后情况构建多因素Logistic回归方程,分析患者预后影响因素,预后不良情况包括:死亡、发展为艾森曼格综合征（Eisenmenger syndrome,ES）、出现心功能不全表现:心力衰竭、
北京联合大学聚焦“落实立德树人根本任务”这一现实问题，提出以课程思政建设为抓手，以提升人才培养能力为导向，将思想政治工作贯穿人才培养全过程。经过近6年的探索与实践，从课程思政理论研究、课程建设、教师培育、课堂改革、体系建设等方面寻找课程思政建设路径和方法，构建了立体化教师课程思政能力提升模式、一体化课程思政设计模式、多元化课程思政课堂教学模式、系统化课程思政工作体系。课程思政创新实践经验在国内多所
慢性疼痛是大多数疾病常见的机制复杂的并发症之一，并且伴随焦虑及抑郁，目前已成备受关注的健康问题。5-羟色胺（5-hydroxytryptamine, 5-HT）是一类单胺类神经递质，对疼痛具有重要的调节作用，多年来许多医学研究者对5-HT及其受体对疼痛所起作用进行了研究。5-HT3与慢性疼痛关系密切，下行易化系统通过作用于脊髓背角的5-HT3（5-hydroxytryptamine3,5-HT3）
目的：探讨六西格玛管理理论在产后出血患者救治流程中的应用效果。方法：选取2019年7月1日～2021年10月31日收治的120例产后出血患者为研究对象，采用随机数字表法分为对照组和实验组各60例，对照组实施常规救治流程，实验组在对照组基础上实施六西格玛管理理论救治流程干预；比较两组干预前后凝血功能指标（包括凝血酶原时间、部分凝血活酶时间、血小板计数及纤维蛋白原）、完全止血时间、住院时间、产后2 h
本文对张爱玲小说《倾城之恋》中的色彩词进行了封闭性的研究,经过统计,小说共使用色彩词118次,色彩齐全,种类丰富。
目的 运用生物信息学、机器学习等方法，分析慢性荨麻疹（chronic urticaria,CU）的关键基因及分子机制。方法 从GEO数据库获取GSE57178、GSE72540数据集，共包括16个CU样本及12个正常样本，运用R软件消除批次效应后进行差异分析，接着进行京都基因和基因组百科全书（Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes,KEGG）富集分析，使用L
随着汽车产业的快速发展,对汽车检测与维修人员专业素质的要求也逐渐提高。职业院校作为培养技术型人才的重要技术基地,为社会发展输送了大批技术性人才。但是通过相关调研发现,我国大多数高职院校在汽车检测与维修专业教学过程中存在教学方式落后、课程创新性和先进性欠缺等问题,严重限制了汽车检测与维修专业的教育发展。以汽车检测与维修专业为研究对象,探索教学模式改革与优化方案,改进现有人才培养模式,对于改善职业院校
羊布病是由布鲁氏菌感染引起的疾病，临床特征以母羊流产不育、公羊繁殖能力下降为主要特征，该病原还可感染养殖人员，对羊健康养殖和畜牧兽医工作人员的身体健康可造成严重的危害。本文对羊布鲁氏菌的流行病学、诊断方法和防控措施等方面进行论述，希望能给羊布鲁氏菌病的防控工作提供参考。