移动机器人领域是一个重要而又活跃的科研领域，随着技术的不断提升，人们已经把目光从常规轮式、履带式移动机器人转移到足式仿生机器人上，相对于轮式、履带式机器人来讲，足式机器人能适应更复杂的行走环境，几乎所有的陆地环境。当采用了液压方式驱动，机器人的灵敏度和负载能力相对于常规电机驱动有很大提升，使得机器人的实用价值大大提高，因此对这类机器人的控制问题的研究也倍受关注。本文主要针对四足液压机器人腿部液压系统设计了一种基于DSP28335的高速高精度的伺服控制系统，采用CAN总线通信方式与上层控制系统通信，并实现每条腿上4路液压缸的力与位置的混合伺服。本文首先阐述了液压伺服控制系统的理论知识，在系统功能要求和性能指标的基础上进行了总体的方案设计，采用以DSP28335为核心的控制器，外扩模数转换芯片AD7606和数模转换芯片AD5754，实现8路传感器信号采集和4路模拟信号输出。与上层通信采用CAN总线，实现命令接收与数据反馈。控制算法在常规的PID算法上引入前馈控制思想，并在matlab/simulink环境下控制数据采集卡进行仿真验证。最后对电路各个模块实验，从实验结果中看系统各个功能均达到了预期的效果，控制算法也满足系统的控制要求，跟随特性良好，有较好的可靠性和灵活性。