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本文以三轮式移动机器人为对象，研究移动机器人的行走运动控制特征，文中分析了移动机器人运动学特征、机器人的路径跟踪、路径规划技术特点。 移动机器人采用以IPC为主、PLC为辅的两级控制系统，以位控模块控制行走电机，实验中以VB6.0编制上、下位机CPU之间的通讯程序。本文以三轮式移动机器人为对象，针对移动机器人的两种基本运动形式：圆弧运动和直线运动，进行行走运动控制特征的研究。 在简化的轮式移动机器人动力学模型基础上，采用航向预估控制算法进行路径跟踪，运用模糊推理在线整定PID参数。机器人的避障是通过各种传感器实现的，本文提出以包容式框架结构为基础，将计划作为一种行为，与应激式行为并行处理的方法。 以VB6.0编制避障规划仿真程序，仿真结果表明，论文所采用的避障方法是正确可行的。