随着时代的发展,许多研究人员致力于研究自动驾驶汽车希望能够提高汽车的舒适性、安全性和环保性。大量实验证明,辅助驾驶系统能够大大提高车辆驾驶的安全性及舒适性,尤其在自适应巡航和车道保持方面已经取得了重大进展,大部分车辆已经配备相关的辅助驾驶设备,因此在无人驾驶还存在较大局限的现阶段研究人机共享驾驶具有重要的研究意义。双环动力学模型,即驾驶员和控制器同时拥有汽车的控制权,通过二者之间的通信交互,协同完成驾驶目标,故也可将其理解为共享控制。本文基于以上需求提出了一种人机双环间接共享控制结构,该结构不仅在一定程度上改善了直接共享控制的缺陷,并且通过遗传算法辨识出驾驶员转向模型参数后,将其应用至共享控制系统;其次,采用转向角权重分配模块根据车辆当前的轨迹偏离程度与相对转向角精确程度来合理分配二者的转向角权重大小,实现对驾驶权重的合理分配;最后,设计期望转向角跟踪控制器,既能够对期望转角进行快速、精确的跟踪控制,又能够有效抑制转向系统内部扰动与车辆外部扰动包括侧向风速干扰与地面对轮胎的干扰等不确定因素所引起的转角误差,增强系统的抗干扰性与鲁棒性。实验结果表明该结构在驾驶员失误或控制器失效操作下同样能够保持很好的轨迹跟踪性能;转向角控制器的加入明显提高了轨迹的跟踪精度,并且车辆与环境参数在一定范围内变化时,系统都能够保证很好的通过性。因此,该系统不仅能够更好的辅助驾驶员实现转向操控行为,也能提高共享控制系统的快速性与车辆行驶的安全性。本论文在国家自然科学基金项目(U1664263)“人机共驾型智能汽车的动力学特性及协同控制方法研究”的资助下,研究人机共享控制系统,达到提高驾驶安全性的目的。本文主要内容包括:(1)研究共享控制器的智能算法,提出了基于模糊逻辑的驾驶员与控制器转向角权重分配规则,并将其应用到人机双环间接共享控制结构中,最后,在Car Sim中验证了算法的相关性能。(2)研究驾驶员在协同控制过程中的转向操控特性,建立驾驶员转向操控模型,并通过特定的驾驶员操作实验获取模型参数的大致范围,对模型进行验证后将其应用到控制器中。