无论在科幻小说还是人们对机器人的第一意识中，都把像人一样的机器人作为研究的最高境界。机器人研究者也一直把实现类人的行为作为梦寐以求的目标。90年代前后，两足机器人从一般性的类人腿部行走上升为全方位的类人，即仿人形机器人的研究。两足机器人是仿人形机器人研究的前奏。 国内外学者对人形机器人的机构的研究不多，大部分都在研究步态的规划和控制，现有的人形机器人的机构都是基于串联机构驱动的，而且很少有腰部。一般来说，采用串联结构形式的机器人承载能力较弱，而没有腰部，则就会受上体重量的影响，使其控制平衡不方便。为了消除这种影响一些人型机器人上体和手臂在其运动过程中只是作为一个整体和其他部分连在一起，相对于人型机器人的基础坐标系处于静止状态，这就使机器人的运动灵活性受到了限制。基于这些因素，本文提出串并联人形机器人，并且，增加了腰部关节。 本文主要是在分析了人体特征的基础上，解决了人形机器人机构整体比例的设计，对关节进行了选型和设计，对自由度作了合理的配置。把人形机器人作为一个整体来研究，简化为平面四自由度串联机器人，利用空间模型理论对其进行了研究，研究了其工作空间和性能指标，画出相应的性能图谱，得出了在不同性能要求下的人形机器人的整体比例。这就为人形机器人的整体尺寸比例的设计提供了基础。根据球面三自由度并联球关节的理论，结合人体关节的特征本文采用三自由度并联求关节作为机器人的颈部关节、肩关节、腕关节、腰关节和髋关节，并进行了选型设计，确定了主要参数。并通过人体运动特点的关节特点对其他关节进行设计。最后，简化了人形机器人步行运动模型，进行了前向运动的正位置分析。