随着机器人领域的快速发展,关于一种新型的机械结构并联机器人的研究引起了广泛的重视,由于其具有高耦合的特点,所以关于并联机器人的研究的计算比较复杂,建模也较难。本文主要针对自己搭建的并联机器人平台开展研究,以动力学模型为基础,采用基于计算力矩法的PID控制算法设计控制系统,并进行了轨迹跟踪控制仿真及实验,实验效果较好,可以说明本人所设计的控制系统的合理性以及有效性。本文的各个章节工作成果如下:1.简单介绍了本文所研究的并联机器人的建模与控制系统设计方法的课题背景、该课题研究的意义以及并联机器人的特点、国内外的发展情况、主要研究的现状;2.对移动模组驱动的新型三自由度并联机器人进行SolidWorks三维建模,分析所设计的新型并联机器人的机构构型,建立其定平台坐标系、动平台坐标系,分析并联机器人的正运动学、逆运动学并建立正逆运动学模型;3.基于运动学模型,建立了速度、加速度模型,并以此为基础求解雅克比矩阵,根据雅克比矩阵的解,分析移动模组驱动的新型三自由度并联机器人的奇异性以及关节约束,最后采用极限边界搜索法对可达工作空间进行仿真;4.采用牛顿-欧拉(Newton-Euler)法对新型三自由度并联机器人的各个零件进行受力分析,根据虚功原理建立动力学模型;研究一种基于计算力矩法的PID控制方法,在模型参数存在偏差和外部干扰力的情况下,进行轨迹跟踪控制仿真实验,仿真结果验证了该算法的合理性;5.介绍了CoDeSys软件,控制系统的硬件基本构成,编写了控制算法程序,设计了机器人操作界面,通过轨迹跟踪控制实验验证了所设计控制系统的有效性;6.总结本文所做的工作,对未来的可以继续研究的方向进行展望。