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两自由度平面五连杆机构较为复杂，对它的研究目前还很欠缺，本文重点在理论与实践两个方面对五连杆机构的轨迹做了研究。 介绍了多自由度连杆机构的发展现状，对已知连杆位置求解轨迹点的正解问题、已知轨迹点反求连杆位置的逆解问题、两原动件匀速转动时的交点问题以及平面内两点间的路径实现做了理论上的探讨。 在实践上，设计制作了五连杆机构的控制系统，包括机械部分设计、外观设计、电源、步进电机驱动及控制、数据采集、串口通讯、输入及输出装置等部分的设计。以Prote