在课题组中承担的国家863重点项目“机器人模块化功能部件产业化”，本课题负责其子任务:“基于MRDS的七自由度焊接机器人仿真研究”。本课题研究的目的是通过建立七自由度焊接机器人仿真系统，为即将制造的七自由度焊接机器人及其控制系统提供应用理论基础。本课题运用了D-H方法建立了七自由度焊接机器人的数学模型，分析并设计了其正、逆运动学算法，在此基础上给出了关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划的方法。通过采用三维建模软件Blender对七自由度焊接机器人进行了建模，研究了MRDS在工业机器人仿真中的应用与其具体实现方法,完成了七自由度焊接机器人三维仿真系统的设计与开发。在计算机上对建立的七自由度焊接机器人数学模型、运动学算法以及轨迹规划算法进行了仿真。采用“三层架构”的技术对仿真系统进行了设计。七自由度焊接机器人数学模型、运动学算法以及轨迹规划算法等封装成MRDS的DSS服务模块，具有通用性。由DSS模块组成的七自由度焊接机器人仿真软件，具有良好的软件工程思想。整个系统的算法可以完全移植到机器人硬件平台，显示出机器人仿真系统的实用性，同时也进一步证明了，在机器人设计过程中运用这一方法能够及时发现问题、解决问题，而且便于及时纠正，为机器人设计和制造提供依据。最后，就本课题的研究现状和发展前景进行了总结和展望。本文提出并实现的七自由度焊接机器人仿真系统设计方法和理论，对于七自由度焊接机器人技术和控制理论的研究与应用具有较强的实际价值。