精确定点无损回收技术是制约固定翼无人机上舰及适应复杂地域使用的关键技术。绳钩回收技术是一种可以在陆基/海基等静动态平台及其狭小空间内实现小型固定翼无人机精确定点无损回收的先进技术。无人机绳钩回收过程本质上是一个复杂的非线性动力学问题,必须建立有效的动力学模型才能获得准确的响应。本文首先基于拉格朗日动力学方程,建立了固定阻尼的无人机绳钩回收动力学模型,通过与类似文献模型的对比验证了它的准确性。在得到近似动力学模型的基础上,分别对各个回收设计参数进行探索,并为回收系统总体设计提供有益的参考。其次,本文基于MSC.ADAMS平台还建立了绳钩回收的多体动力学模型。两种模型皆证明固定阻尼绳钩回收装置存在过载峰值偏高与过载变化迅速的缺陷。之后,为改进这一缺陷,考虑绳钩回收系统阻尼力可控的情况,在固定阻尼回收动力学模型的基础上建立了可变阻尼回收动力学模型。基于Gauss伪谱法,考虑各项约束并以加速度变化率最小与拦阻力最小为目标函数进行最优控制计算,计算结果显示无人机回收过载峰值明显降低。可以看出,Gauss伪谱法针对此问题有很好的离线优化效果,可作为最优规划值使用。最后,为了在线实现最优规划值,通过反馈线性化的方法,利用LQR对解耦后的系统进行反馈跟踪控制并进行仿真。再将此反馈跟踪方法进一步推广到多体动力学模型中,进行Matlab/ADAMS联合仿真。仿真结果显示规划结果大部分被保留下来,可变阻尼系统对比固定阻尼系统有着过载峰值更小和回收效率更高的优势。说明对绳钩回收系统进行阻尼力控制可以显著降低回收过载峰值和过载波动,有利于提高无人机回收时的安全性与稳定性。