本文介绍了钣金加工设备的发展趋势、智能折弯系统的发展现状以及龙门式机械手在辅助折弯过程中的优势。实现钣金件自动化折弯对钣金流水线化生产具有重要意义。本文对折弯机械手的需求进行技术调研，并根据调研结果确定折弯机械手的基本参数（包括折弯机械手的最大负载，被加工对象的最大尺寸，机械手5个轴的行程以及各轴的额定速度等），并进行折弯机械手的结构设计。建立折弯机械手重要零部件的有限元模型，利用有限元软件计算它在工作过程中的强度和刚度。建立折弯机械手的简化模型，对其进行模态分析，采用Lanczos方法求出折弯机械手的前六阶固有频率以及振型，并依据结果提出结构的改进方案。对折弯工艺的随动动作进行运动学特性分析（包括位移、速度、加速度分析）。根据分析结果，采用运动控制器对折弯机械手进行PVT模式控制，并采用仿真的方法进行误差分析，在对不同厚度不同尺寸的板料进行的折弯试验中，均实现了跟随动作。对龙门式机械手的应用进行拓展，分析了其在其他行业中的应用。通过分析、设计与改进，最终完成该产品的设计。在样机测试中，整机性能反应良好，满足使用需求，在后续的市场推广中，也受到客户的一致好评。