近些年来,随着无人机集群的蓬勃发展,无人机集群已被广泛应用于军事、民用领域。在军事领域,无人机集群已经逐渐替代有人机执行作战任务;在民用领域,无人机集群在无人机灯光表演、农药喷洒、快递投送、电力巡检等方面逐渐起到重要作用。目前在全世界范围内,出现了多起无人机集群恐怖袭击事件,无人机集群带来的安全问题需要引起人们高度的重视。本文从单无人机传感器、无人机通信链路、无人机集群编队方式、无人机自组网这四个方面对无人机集群位置感知系统进行了安全分析。在此基础上,为了抵御敌对无人机集群的攻击,提出了一种基于卫星信号干扰的无人机集群攻击反制措施,并成功在自研发无人机集群安全仿真平台上进行实验验证。为了实现对友方无人机集群的安全防护,改进了现有的AODV路由协议,提出了一种无人机自组网安全路由技术。具体内容如下:（1）搭建了基于ROS的无人机集群安全仿真平台,用于开展无人机集群位置感知系统的仿真实验研究。利用ROS消息-话题机制,模拟出GPS定位过程。相较于其他仿真平台,平台着重于对无人机位置感知过程的模拟,更加适用于开展无人机集群位置感知系统相关研究。（2）针对于无人机集群快速攻击,提出了一种基于卫星信号干扰使敌对无人机集群碰撞的反制措施。该方法通过对无人机集群发射GPS欺骗信号,短时间内诱导两架无人机飞向指定位置,在飞行过程中发生碰撞,相较于其他攻击反制措施,该项技术操作简单、生效快、成本低。（3）针对于无人机自组网易受到的伪造身份攻击、伪造虚假RRER攻击、虚假路由回复攻击,为AODV路由协议添加网络行为特征,对路由协议安全性加以改进,并使用NS2软件进行模拟检测。最终通过实验证明,改进后的安全路由协议具有良好的检测性能,同时对网络性能影响较小。