足球机器人是一个交叉学科,涉及机器人学、人工智能以及人工生命、智能控制等多个领域。足球机器人系统本身既是一个典型的多智能体系统,又是一个多机器人协作的自治系统,同时又为它们的理论研究和模型测试提供了一个标准平台。在机器人足球中,机器人的动作和行为的有效性完全基于对未来行走路径的准确预测和有效规划以及机器人与足球碰撞时位姿的正确调整。路径规划的目的主要是为了在充满对抗的赛场上规划出一条满足某项评价指标的无碰路径,作为足球机器人基本动作实现的基础,它的优劣将直接影响动作的实时性和准确性,因此,每个足球机器人研究人员都把它作为一个研究重点。本文以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合,对足球机器人的路径规划进行了深入研究。本文的主要研究内容有以下几个方面:1.在综合分析机器人足球研究现状和发展趋势基础上,确定了本论文研究方向和内容。2.在分析了足球机器人运动规划特点的基础上,建立了足球机器人系统的运动学模型和动力学模型。3.对现有的足球机器人路径规划方法进行了分析与比较,提出了一种新的基于几何学的路径规划法,对该方法的算法进行了详细的介绍,分析了此方法的优点和有待改进之处。4.在基于几何学的路径规划方法的基础上,设计了一种新的射门动作。5.分析了机器人足球比赛中防守与进攻的转换关系,在此基础上,阐述了防守运动规划的要点,并对守门员和一般防守队员的运动进行了规划,介绍了几种典型的防守动作。