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本论文是紧密结合国家自然科学基金项目《高承载能力高传动效率高可靠性双曲柄环板式针摆行星传动的研究》,对三齿轮联动双曲柄四环板式针摆行星传动的传动误差进行研究。三齿轮联动双曲柄四环板式针摆行星传动是一种新型传动。它是在分析比较以渐开线为齿形的诸种环板式减速器和常规摆线针轮行星传动各自优缺点的基础上创新研制的一种新型摆线针轮行星传动。具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、结构简单、承载能力大等诸多优点。随着对此种减速器的各项性能深入研究,必须要对整机的传动误差进行分析,