目前用于物流运输等特种作业的设备,缺少灵活控制的移动装置,而且,在作业环境狭小以及地形多变的区域,对于重载物品的运输及精确定位安装存在相当大的困难,无法满足我国现代物流的需求。移动机器人技术广泛应用于社会服务、救援救灾、航空探索、作战侦查等领域,如果应用于特种作业当中,将会提高运输效率,节约大量的人力和财力。而在非结构环境下,需要机器人具有强的适应性、灵活的控制、高的越障能力等,为实现这种需求,本课题研究设计一种能够在非结构化环境下进行物流运输等特种作业的机器人的行走装置。本课题研究的目标是设计一款可变形的移动机器人,移动机器人行走装置的设计是机器人研究的重点与难点。本机器人的行走装置结合了固定履带式与腿式移动机器人的特点,平地行驶时履带不变形,保持固定姿态行走,非结构化地形行驶时履带通过摆臂变形,辅助机器人越过障碍。适应于在各种中小型物流环境中进行特殊作业,具有结构简单、机构紧凑、控制方便、越障性能好等特点。首先,通过分析国内外移动机器人的研究现状,系统总结移动机器人的种类和行走装置的构型特点。通过对履带式、轮式、腿式和复合式等机器人的典型结构的研究,分析各类机器人的特点,结合各类移动机器人的优缺点,设计一种新型的可变形履带式移动机器人行走装置。然后,确定机器人的整机技术性能指标和总体设计方案,运用模块化设计理念,将移动机器人划分为移动机构模块、执行机构模块、动力系统模块,摆臂张紧机构属于移动机构模块,执行机构模块置于移动机构模块之上,动力系统模块置于车体内部。对机器人的各个模块进行详细的结构设计和理论计算,并对传动系统进行设计和选型;对在典型地貌结构下的通过性能进行逐一的运动学分析,计算出理论越障极限数据;运用Solidworks建模软件建立可变形移动机器人的样机模型。最后,运用ADAMS仿真软件对机器人的行走装置在不同障碍下的行驶特性进行了运动学仿真分析,并对理论预期结果与仿真结果进行对比研究,进而对模型进行校对与修正。