【摘 要】
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扭转刚度及回差是RV减速器的关键性能指标,在机器人用精密减速器国家标准中被列为出厂检验项目。现有的RV减速器扭转刚度及回差测试方法和装置安装调试过程复杂、检测效率低,是制约RV减速器批量化生产的重要因素。本文分析了影响RV减速器扭转刚度的关键环节,建立了RV减速器扭转刚度分析模型,基于负载扭矩对RV减速器扭转刚度的影响规律,提出了一种适用于RV减速器批量检测的扭转刚度测试方法,并开发了RV减速器扭
【基金项目】
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国家重点研发计划项目“RV减速器数字化及高效精密制造”（2017YFB1300700）；
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扭转刚度及回差是RV减速器的关键性能指标,在机器人用精密减速器国家标准中被列为出厂检验项目。现有的RV减速器扭转刚度及回差测试方法和装置安装调试过程复杂、检测效率低,是制约RV减速器批量化生产的重要因素。本文分析了影响RV减速器扭转刚度的关键环节,建立了RV减速器扭转刚度分析模型,基于负载扭矩对RV减速器扭转刚度的影响规律,提出了一种适用于RV减速器批量检测的扭转刚度测试方法,并开发了RV减速器扭转刚度及回差在线测试系统,论文的主要研究内容如下:（1）根据修形摆线啮合副的啮合特点和运动关系,建立了考虑实际啮合点的曲率半径和力臂的摆线针轮啮合副的扭转刚度计算模型,分析了负载转矩和设计参数等因素对摆线针轮啮合副扭转刚度的影响规律。（2）根据RV减速器各部分的运动关系,建立了RV减速器的整机扭转刚度计算模型,分析了负载转矩对RV减速器扭转刚度的影响规律。采用有限元分析和样机试验的方法研究了不同转矩范围内RV减速器扭转刚度的数值和变化量,根据理论分析结果提出了适用于RV减速器批量检测的扭转刚度评价方法。（3）提出了一种RV减速器扭转刚度及回差在线测试系统,该测试系统采用了立式结构和模块化的系统设计方案,可实现半自动化的RV减速器扭转刚度及回差的在线测试。对测试系统的结构组成和测试中减速器的安装方式进行了详细介绍,并对输出轴系、基座等关键结构进行了分析。（4）对RV减速器刚度及回差在线测试系统的测控部分进行了开发,完成了伺服驱动装置和传感器等部件的选型;使用Labview图形化语言开发了测试系统的控制软件,包括人机交互界面、电机控制模块、信号采集模块和数据处理与保存模块等部分,保证系统中的各个部件按照预定方式协调运转。
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