【摘 要】
:
与早期的机器人遥操作系统相比,当今的遥操作技术取得了很大的进展,在人机交互效率上有明显的提高,交互方式也有了本质上的革新。其中,手势识别由于其直观性和简便性,成为机
论文部分内容阅读
与早期的机器人遥操作系统相比,当今的遥操作技术取得了很大的进展,在人机交互效率上有明显的提高,交互方式也有了本质上的革新。其中,手势识别由于其直观性和简便性,成为机器人遥操作领域的热点技术之一。本文结合实验室前期研究成果,研究开发了基于手势的机器人自然人机交互系统。相比国内外现有的基于手势的人机交互系统,该系统通过提取操作员手势中丰富的信息,对机器人进行远程操作,无需另外佩戴数据手套或者使用多种传感器设备,降低了遥操作的复杂度和执行任务时的疲劳感。本文提出的自然人机交互系统采用c/s(客户/服务器)模式,使用六台leap motion体感传感器作为系统输入设备。操作员进行机器人遥操作任务时,输入设备收集操作员的手部位置和姿态数据,并对数据进行防抖动和平滑处理,然后六个独立的客户端程序根据服务器的指示同步向服务器发送手势数据,服务器从六组数据中选出最优数据进行数据的增量处理,并通过机器人反解算法得到机器人的关节运动数据,最终生成机器人运动指令发送给机器人控制器。操作期间,操作员通过改变自身手部位置和姿态动作,使得机器人以不同的位置和姿态运动。该系统只需操作员使用相对固定的自然手势动作便可远程控制机器人,提高了人机交互效率,使得交互操作更加直观、方便。
其他文献
养老问题是计划生育家庭(失独)老人最为关切的问题,而机构养老又构成城市失独老人养老模式体系的重要支撑。近年来,我国城市失独老人机构养老体系不断完善,但受经济条件、入
本文主要介绍了深度学习和语音识别技术的发展历史和发展现况,研究意义及目的。通过深度学习技术建立声学模型,从而引入语音识别技术中分析其发展前景。本文希望通过对基于深
静脉特征同指纹一样是每个人所特有且独有的,两个人手部静脉的可能重复率更是低于指纹特征,因此将手部静脉图像用作人员身份信息识别是一门新兴的生物特征识别技术。它不仅具
在表贴式永磁同步电机参数辨识中,逆变器的非线性因素会影响电机参数的辨识精度。该文通过方程变换去除定子电压方程中逆变器非线性因素产生的误差电压,构建不受逆变器非线性
蓝海湾,绿椰树,金沙滩。海南岛——镶嵌在浩瀚南海上的一颗璀璨明珠,被誉为"回归大自然的好去处"。而她也正是凭借这独特秀丽的热带海岛风光,特别是其良好的生态环境,吸引了
桥式抓斗卸船机是港口码头上应用最广泛的起重设备,抓斗作为桥式抓斗卸船机的核心机构,凭借着它种类广泛、灵活性强及可靠性高等优势,被广泛的用于物料的抓取工作。但是在传
采用球面波的拉盖尔-高斯光(LG光)和平面波的基模高斯光干涉的方法,可观察到多叶螺旋的干涉图样,螺旋的叶数即是LG光的拓扑荷数,由拓扑荷数可知光子的轨道角动量.利用涡旋相
新疆维吾尔自治区位于中国西北边陲,具有得天独厚的水土光热资源。随着新疆地区经济建设的不断发展,该地区水利工程建设与运行管理改革也得到了相关部门的高度重视。其不仅直
形成于17世纪的视唱练耳学科,其最初目的是为训练声乐专业学生的读谱能力而设立的。18世纪以来,它的内容不断得到扩充,直至今天,形成了一门综合性极强的音乐基础教育学科。视
在金融控制领域,M-V投资组合问题一直是研究热点。但是,大部分学者的研究重点主要集中在时域选择、消费模式选择、组合方式选择等方向,针对M-V投资组合模型中风险规避参数的