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迭代学习控制算法(Iterative Learning Control,简称ILC)由Arimoto等人于1984年正式提出,它主要适用于具有重复运动的被控系统,将输出信号与给定的目标信号进行比较,以两者的偏差来不断修正不理想的控制信号,使得系统的输出不断接近目标信号,从而实现有限区间上的完全跟踪任务。自从迭代学习控制算法提出以来,研究人员针对不同类型的研究对象提出了形式多样的迭代学习控制律,并且利用各种数学方法,在合理的假设下证明了控制律的收敛性并得到了收敛条件。迭代学习控制算法得到了长足的