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基于U-K方程的二自由度云台轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
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从最开始的仅仅作为摄像装置承载平台到现在无人机和机器人各种装置的承载平台,云台的使用越来越广泛。针对现有建模方法复杂、易受非线性因素的影响等问题,本文以二自由度云台为研究对象,基于U-K方程对其进行动力学建模进而进行轨迹跟踪控制研究,验证U-K方程用于云台轨迹跟踪控制的可行性。将U-K方程建模方法与其它传统建模方法进行对比,指出其优势所在。通过建立连杆坐标系对云台进行运动学分析,得到云台末端位置与
【出 处】
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长安大学
【发表日期】
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2020年01期
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