自主移动机器人智能导航系统开发研究

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该文以中国科学院机器人学开放研究实验室移动机器人及系统为背景,研究并开发自主移动机器人智能导航系统,解决了自主移动机器人智能导航系统中全局定位与路径规划问题.主要研究工作可概述如下:1.在原有的激光全局定位系统的研究基础上,完成了激光全局定位系统的硬件电路开发以及定位系统与移动机器人平台之间的并行通讯,最终完成了激光定位系统与超声测距系统的集成;2.提出了基于最小二乘法的迭代搜索多路标定位算法,并对动态下激光全局定位的运动补偿问题,设计了卡尔曼滤波器;通过仿真实验给出了路标优化选择的准则;对移动机器人位姿迷失问题,提出了借助码盘值来进行数据恢复的方法;3.研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划方法.用遗传算法和模糊逻辑解决了自主移动机器人规划和避障问题,实现了实时滚动路径规划;4.进行了移动机器人全局定位实验研究以及路径规划的仿真研究.
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