十九大以来,我国地铁的运营里程和客运量均居世界第一,为了立足国情、着眼全局、面向未来,国家提出了交通强国建设战略目标,地铁建设进入了新的发展阶段。但是随着城市人口的激增,早晚高峰大客流的出现,屏蔽门夹人导致乘客受伤,夹物如女士包带、安全绳等引发安全事故的报道已经出现多次,作为地铁重要的安全防护措施,人们对屏蔽门控制系统防夹功能的安全性和可靠性的要求越来越高。本文从上述屏蔽门存在的问题出发,首先针对目前屏蔽门系统中出现的障碍物监测和防夹人夹物功能方面所存在的不足,应用精度高、抗干扰强的激光雷达作为防夹功能监测的工具,当屏蔽门执行关门操作时,启动激光雷达检测功能扫描检测区域内是否存在乘客或其他物体,并且将检测到的角度和距离信息发送到使用STM32F103R8T6设计的屏蔽门微控制器中进行判断处理,然后将判断结果反馈至站台门和车站控制室,控制门电机的运转和将其作为发车的必要依据;其次详细分析并推导了直流无刷电机的模糊PID控制的数学模型,使用MATLAB中Simulink功能建立直流无刷电机的模糊PID控制的仿真模型,通过与传统PID控制算法仿真模型的对比,验证了所提电机控制方案对电机性能的提升。最后搭建了屏蔽门控制系统的硬件模型试验平台,对实验测得的数据进行了分析,并通过实际现场设备对本文设计的控制系统进行检验,验证结果表明,本文设计的控制系统可以有效检测到站台屏蔽门和列车门之间间隙内的乘客或其他的细小物体,避免列车发车后导致伤亡事故,提高了地铁运营的安全性、高效性和智能化水平,并且设计合理、运行稳定、具有良好的性能指标,为地铁列车的无人驾驶提供了有效的安全保障措施。