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压电马达是通过压电体的压电振动把电能转化为机械能的新型换能机构,与传统电机比,它具有尺寸小、力矩大、结构紧凑、低速、无电磁干扰、断电自锁等优点,因此被广泛应用于航空航天、生物医疗及其它精密仪器等领域。压电马达从20世纪80年代了兴起到现在,新原理新结构层出不穷,已成为当前世界范围内的一门新兴前沿课题。但其仍然存在效率低、磨损严重等问题。为了有效地解决这些问题,提高压电马达的综合性能,使压电马达在力、速度、效率等方面结合得更好,以及提高滑动摩擦耦合型压电马达的使用寿命,论文在原有同步箝位控制理论的基础