本文对燕山大学研制的5-UPS/PRPU并联机床进行了运动仿真的研究。首先,通过中间支链的位置反解分析,确定中间支链约束了动平台绕自身法线方向的转动。以动平台中心点为参考点对该并联机床进行了运动学反解分析。其次,通过对杆长约束、球铰摆角约束、虎克铰约束及驱动杆之间的干涉约束的分析,构造了5-UPS/PRPU并联机床几何约束条件,对并联机床的工作空间进行了仿真。然后运用三维实体造型软件Solidworks2000对并联机床各个零部件进行参数化实体建模,再将各个零件模型按照实际装配过程对并联机床进行虚拟装配,建成参数化的5-UPS/PRPU并联机床的三维实体模型。最后,阐述了本文采用的运动仿真方法。将Cimatron生成的NC代码经格式变换模块、插补模块、坐标变换模块后转化为机床坐标系下坐标点的数据文件,以Solidworks2000为仿真平台,在Visual Basic6.0语言环境里,读取这些坐标点的数据文件,通过反解方程得到驱动杆杆长,在几何约束作用下,调用SolidWorks2000的对象把各个驱动杆伸长到规定的值,实现了并联机床的运动仿真。并对一复杂曲面实例进行了仿真。