起重机大车、小车运行机构和起升机构的动力装置多采用三相交流异步电机,实现起重机低能耗、高效率经济运行的关键是对起重机电机拖动系统的有效控制。电机的能效问题包括电机运行时的能源消耗(简称能耗)和工作效率两个方面的问题。电机运行效率、功率因数对电机拖动系统能耗产生直接影响,而负载率是影响电机运行效率和功率因数的重要运行参数。一般,当负载率为30～40%时,能实现电机高效运行,当负载率超过60%时,电机的功率因数接近额定功率因数。相对于功率因数曲线,电机的效率曲线具有更宽的高效率区域。高效运行的电机,其功率因数不一定高,要使两者都接近较高值,应使电机的负载率不低于60%。通过分析电机效率数据得出电机效率与不同电机功率之间的数值拟合关系,电机效率与不同电机功率之间的关系符合指数变化规律。电机效率数值拟合曲线对于电机的生产和工程中电机选型具有理论指导意义。对电机运行的经济性进行有效判定,必须合理确定电机运行的效率、经济负载率。根据电机运行综合效率和额定综合效率的比较,将电机运行的经济性分为非经济运行、基本合理运行、经济运行等三种运行工况。电机综合节电率的计算方法主要有功率计算法、综合效率计算法和累积电能计算法三种。电机综合功率随电机所拖动负载转矩按二次抛物线规律变化,考虑了无功功率引起的线路损耗的情况时,电机的综合效率曲线低于效率曲线,从电机的综合效率曲线也可定义电机三种运行工况。由于考虑了无功引起线路损耗的情况,电机最高效率点向负载率增大的方向偏移,所以经济运行区域相对变小。电机拖动系统节能的重要要求之一就是电机高效运行,这就要求降低电机运行时的内部损耗,尤其是电机内部的电气损耗。为了实现具有恒转矩运行和变工况负载特性的起重机节能运行,基于电机Г型等效电路,将定子铜耗和铁耗看作不变损耗,将转子铜耗看作可变损耗,其中不变损耗仅与定子电压有关,可变损耗仅与起重机负载转矩有关。根据折算前后传动系统动能不变和功率平衡的原则,得到起重机吊重起升机构等效单轴电机拖动系统电机转子侧的等效转动惯量和等效负载转矩。为了方便计算,同时电机平稳运行时,转差率较小,通过求解转差率与负载转矩之间的近似关系,得到随负载转矩按指数规律变化的起重机节能的最优调节电压,以及使电气总损耗最小的目标函数。起重机以380V的恒定电压运行时,轻载工况总损耗最大,以220V恒定电压运行时,在重载工况总损耗最大,按照负载转矩变化适时调整的最优调节电压运行方式时的节能效果是显著的。对电机定子电压和频率同时进行控制,使电机根据负载变化,具有调速平稳、快速起、制动,并且快速跟踪负载转矩的动态性能,对起重机节能控制具有重要意义。为了达到这一目的,针对电机在同步旋转坐标系中的数学模型,基于电机定、转子转差频率设计的电机变频节能控制系统,通过实时测量电机运行转速,计算转速差,经过转速调节器计算定子电流转矩分量,从而计算转差频率,并得到同步旋转坐标系的同步旋转角速度,进而得到空间矢量变换角。定子电压转矩分量和励磁分量由矢量变换角经过两相旋转坐标系到三相静止坐标系变换成电压型逆变器的控制信号,由整流器和逆变器输出电机定子三相变压变频电压,实现电机以给定转速稳定运行,并快速跟踪变化的负载转矩。仿真研究表明：闭环系统的空载起动时间比开环系统快0.34s,并且电机平稳起动,起动阶段开环和闭环系统的峰值电磁转矩差值达148N·m；闭环系统电机消耗的电动率小于开环系统的电机消耗电功率,尤其是在起动阶段开环系统的峰值功率是闭环系统峰值功率的2.5倍,电机具有明显的节能效果。基于矢量变换的矢量变频控制对电机拖动系统的调速范围宽,并且属于转差功率不变型的无极调速方法,结合现代控制理论与方法,既能应用于对调速性能要求较高的场合,对电机拖动系统也具有明显的节能效果。针对基于内扰定义MT坐标系中的电机等效结构设计了起重机电机拖动系统自抗扰控制器,4个一阶自抗扰控制器分别控制磁链方程的磁链、转速方程的转速、励磁电流方程的定子电流励磁分量和转矩电流方程的定子电流转矩分量。闭环系统电机具有良好的起动动态性能。开环系统电机负载起动时的能耗随负载转矩的增大而增大,尤其是在重载和满载时,负载转矩对起动能耗影响较大；对于闭环系统电机负载起动的能耗几乎不随负载转矩的变换而变化；在重载和满载时,闭环系统电机起动时的节能效果是显著的。满载时,闭环系统的节电率可达88%,中等载荷时,节电率可达64%,轻载时,节电率可达55%。