随着机器人技术的发展,工业机器人在世界范围内的众多领域得到广泛应用。我国的工业机器人产业起步晚、发展慢,与国外先进技术相比具有很大的差距,目前国外机器人几乎垄断着国内市场。因此,加快研发高性能工业机器人对于提高我国在机器人领域的技术水平具有十分重要的意义。本文以西南交通大学工程机械实验室开发的一台用于教学的码垛工业机器人为研究对象,对其进行系统分析与仿真研究。首先运用D-H法对工业机器人进行了极限工况下的运动学分析,并通过MATLAB软件进行仿真：在此基础上,利用ADAMS软件对工业机器人进行极限工况下的多刚体系统动力学分析,再结合ANSYS软件对工业机器人进行刚柔耦合动力学分析；利用COSMOSWORKS软件对处于不同位姿状态下的工业机器人进行模态分析,计算出固有频率和相应振型；建立竖向传动机构的动力学方程,用MATLAB/SMULINK软件建立了对应的数学模型,并进行仿真求解；本文的最后,利用COSMOSWORKS软件对处于不同位姿状态下的工业机器人进行整机静力分析,并通过ADAMS/Durablity模块调出各柔性部件动应力的基本信息,为后续的优化设计提供了参考条件。本文从结构、运动学、多体系统动力学、振动及强度等方面的内容对工业机器人进行系统分析,分析过程很好地展示了工业机器人的现代化设计方法,对工业机器人的研发和应用具有一定的参考意义。