植保机械可以减轻劳动者的工作负担,在世界范围内广泛应用于大型农作物管理作业中。植保机受复杂田间路面环境、药液晃动以及自身不确定的机械运动状态等因素的影响,在作业过程中喷杆易发生非期望的倾斜运动,对农药喷施的均匀性造成不利影响。对于具有较长喷杆的植保机更是如此,有时甚至会导致喷杆与地面或作物发生碰撞,喷杆折断,严重影响作业效率。因此,研究植保机喷杆姿态的精准控制有利于提高农药喷施质量,对于提高植保机械的现代化程度具有重要意义。本文针对一种应用广泛的植保机钟摆式喷杆主动悬架系统进行深入研究。在分析了现有动力学模型的基础上,选择喷杆的倾角、角速度以及液压缸的长度变化量作为系统的状态变量,建立了钟摆式喷杆主动悬架系统的状态空间模型。考虑到存在建模误差以及实际中喷杆悬架系统内主被动元器件运行特性变化等因素,针对系统的不确定性以及参数时变性,设计了基于间接自适应模糊控制方法的喷杆姿态跟踪控制器。对系统的状态空间模型进行了输入输出线性化变换,设计模糊逻辑系统用于逼近存在不确定性的悬架系统模型,应用李雅普诺夫综合法设计控制器中调整参数的自适应律。通过仿真验证了植保机钟摆式喷杆主动悬架系统在所设计间接自适应模糊控制器的作用下具有良好的地面坡角跟踪性能和较高的跟踪精度,且具备良好的稳定性、自适应性以及鲁棒性。考虑到间接自适应模糊控制器可能存在的模型逼近不准确以及复杂模糊逻辑系统会造成自适应调节收敛速度慢的问题,采用随机配置网络,利用其快速、准确的学习逼近能力,建立钟摆式喷杆主动悬架系统的数学模型,再应用到控制器中取缔原模糊逻辑系统,实现间接自适应模糊控制方法的离线学习、在线应用。通过仿真验证了该方法在保留间接自适应模糊控制器性能的同时,控制过程具有更小的超调量和调节时间以及更小的误差,进一步提高了植保机钟摆式主动悬架系统喷杆姿态跟踪控制的效果。