【摘 要】
：
无人飞行器航迹规划是指在分析无人飞行器抵达时间、飞行环境、所受威胁及燃料消耗等情况的基础上，为确保飞行器圆满完成飞行任务而设计出一条最理想的飞行航迹，它是无人飞行器任务规划系统的关键技术。
本文首先对航迹问题进行建模，分别从空间模型、航迹表达、约束条件三个方面对航迹问题进行描述，并给出了航迹代价的选取规则。其次研究了遗传算法、Voronoi算法以及蚁群算法在航迹规划中的应用，采用威胁代价加权的方法重新构建了Voronoi图。讨论了三种算法的特点，提出了在不同阶段采用不同算法解决航迹规划问题的思想
论文部分内容阅读
无人飞行器航迹规划是指在分析无人飞行器抵达时间、飞行环境、所受威胁及燃料消耗等情况的基础上，为确保飞行器圆满完成飞行任务而设计出一条最理想的飞行航迹，它是无人飞行器任务规划系统的关键技术。
本文首先对航迹问题进行建模，分别从空间模型、航迹表达、约束条件三个方面对航迹问题进行描述，并给出了航迹代价的选取规则。其次研究了遗传算法、Voronoi算法以及蚁群算法在航迹规划中的应用，采用威胁代价加权的方法重新构建了Voronoi图。讨论了三种算法的特点，提出了在不同阶段采用不同算法解决航迹规划问题的思想。
在研究了常用的威胁体回避方法的基础上，提出了不同威胁体的回避方法，并通过仿真实验验证其有效性和实用性。
最后在Voronoi图的基础上，研究了可行航迹的优化方法。设计开发了无人飞行器航迹规划仿真系统，给出了开发结果。
其他文献
我学会了一首歌 唱给我们的党和国： 没有共产党就没有新中国 没有党和国就没有你和我 一百年前的“七一” 党的崛起 华夏子民有了傍依 神州大地有了希冀 炮聲轰隆 外敌内乱 黑暗的东方大地 处处是灾难的日子 是您— 尊敬的共产党 从此 领导人民开启曙光渐进的时日 驱敌宼，扬国威 雄狮一出地雷惊 肃内乱，改旧制 历史抉择共产党 树新观，兴经济 改革开放号角起
1 清晨，当东方露出鱼肚白的时候，天际间显出耀眼的白色。筲箕寨袅袅升起的炊烟系住了一个个秀丽的山峰。筲箕寨是滇西北地区的傣族小村寨，十几户农家稀稀疏疏地散落在丛山峻岭间。寨子所在的山叫青风山。山腰处，几只赤麂正悠闲地吃着青草。山脚下，青水江水缓缓流淌。 美好的一天开始了！ 吱吱哇哇的叫声打破了这种宁静。只见青水江北岸十几米高的悬崖上，站着一公一母两只大猴子。不远处，二三十只黄毛猴子正缒着一棵
100多年以前，中国军阀割据、混乱不已。人民思想落后，国家迷茫没有出路。随着一批知识分子的觉醒，中国迎来了一丝改变的曙光。《觉醒年代》这部电视剧正是当时社会情况的写照。这部剧让我们更加深刻地了解到了那些革命先辈，例如李大钊、陈独秀等人，为了拯救中国、中国人民，不顾自己的生命安全，无畏当局制造的巨大阻力，坚定不移一步步创建中国共产党的不易，更让我们感受到我们今日幸福生活的得来不易，没有先辈们的不懈努
星期一早上放学回来，郎子他们带着几个居民的同学，走向自己村边烂岭脚下的大方田。一路上，几个居民同学七嘴八舌地问起一些自己想不清楚而又觉得十分有趣的事儿。郎子怕凭空的解说，居民的同学难以听懂，便带着大家跳下山脚的田垄，一边透黄鳝一边解释。 就在跳下的这块田的破烂的田垄外两尺远的田里，郎子发现了一个比较大的黄鳝洞洞。再仔细往周围的水田察看，又发现田垄左边不远处还有个黄鳝洞洞。 “哥们，你们都过来。
“嗡——”一艘轮船，停在了南极冰川旁。游客们纷纷下船拿出手机拍照。而我和他们截然不同，我要去南极探险！ 当然，我没有胆量孤身一人前往南极，我将与我的爸爸以及同学李乐奇一同前往。在这三个人的团队里，大家分工明确：有着多年户外探险经历的爸爸做前锋，我的同学李乐奇胆大又心细，任前锋小助手，而我则是团队中的“百度”，专门负责一切技术指导，但体力活就没有那么得心应手了。 在将要出发时，我提醒大家戴上准备
1 这是一个阳光明媚的早上，温暖的空气在山间流动，沾满露珠的青草在阳光下熠熠闪光。邓河一个人慢吞吞地走在去学校的山间小路上，他走得很慢，步行速度只抵得上平日的三分之一。他今天出发得相当早，山路上只有他一个人在走。 他的目光不时地落在自己的裤子上。不看还没什么，但目光一落到裤子上，他就觉得两条腿的皮肉上仿佛有毛毛虫在扎一样。这种滋味太不好受了—他穿的是一条“鸡皮皱”裤子。 “鸡皮皱”是方言的说
高频地波雷达工作在短波波段（3～30MHz），能够实现对海面目标和低空飞行器的超视距探测，是对国家200海里专属经济区内大范围海域进行实时监测的一种有效手段。但高频地波雷达所处的电磁环境较为复杂，易受到诸如短波电台、海杂波、电离层杂波及工业干扰等多种外部干扰的影响，从而制约了高频地波雷达的探测性能。这其中，电离层杂波以其存在时间长、覆盖范围广等众多特点，成为了影响高频地波雷达探测性能的主要因素。已有的杂波抑制方法主要根据电离层杂波的时频域、空域极化域等特性进行抑制，取得了一定的效果，但由于受到实际阵列性能
今年，是伟大的中国共产党成立100周年。这个暑假特别有意义，因为我们少先队员有一个特殊的任务：寻访身边最美的共产党员。 我们幸福地生活在这个伟大的新时代，身边有着许许多多让我们崇敬和羡慕的人，有着许许多多感人和生动的故事。尽管他们有着不同的身份，做着不同的工作，但是他们都有着共同的信念——听党话，跟党走！我今天要访谈的对象就是家里的老党员：我最敬爱的外公。 我的外公，1949年出生在潮州市枫溪
编 者 的 话 2021年是中国共产党成立100周年。历史已经证明，只有中国共产党才能救中国，只有中国共产党才能发展中国，只有中国共产党才能强盛中国。历史的启迪永在，精神的价值长存。 “伟大出自平凡，英雄来自人民。”在百年的历程中，涌现出许多耳熟能详的党史故事，如《朱德的扁担》《水缸的秘密》等等，一个个生动的故事，以最朴素的文字和最感人的细节广为传颂。但还有很多普通而平凡的党史人物，他们的故事
1 艾丽娜的奶奶是一位很喜欢花的女巫，她有一个又大又美丽的魔法花园。后来奶奶去了遥远的天国，她让艾丽娜继承了魔法花园。 这天，艾丽娜握着奶奶留给她的魔杖，来到花园里。此时正是冬天，艾丽娜讨厌这寒冷的冬天，冬天令花园失去了美丽的花朵和温暖的阳光，还有美好的回忆。啊！艾丽娜不禁想起了那美好的回忆。 在艾丽娜小的时候，有一年春天，父母带她来到奶奶的魔法花园里。春天的魔法花园是多么美丽啊！百花娇艳，