某履带式驾驶教练车的电液式变速操纵装置,是以MC68376微处理器为核心,具有功能外围电路及控制部件的线控换挡系统,由于功能不够完善,需进行控制平台的升级。为减少开发时间,通过V模式开发流程,在原有功能上增加故障诊断技术与容错控制策略功能,开展相应的工作:基于教练车电液式变速操纵装置,分析电液式变速操纵装置的组成和各部件的工作原理,对部分硬件进行改进。结合教练车在不同的工作状态,对各状态下可能发生的元件故障进行分析,进行故障分类以及故障严重程度的划分,建立系统故障树模型,确定故障诊断对象和停车检测与行车检测的方法。在各组成部件故障的情况下,结合电液式变速操纵装置组成及故障严重程度,设计合理的故障诊断技术与容错控制策略,并确定以OBD-II为标准的故障码。采用重新调度控制律的主动容错控制,对故障诊断技术与容错控制策略进行Simulink/Stateflow功能模型的设计,嵌入原有的功能之中,并利用dSPACE工具进行快速原型实验,验证在各组成部件故障的情况下,使之满足设计的故障诊断及容错控制要求,保证教练车在非致命故障下能够安全运行。然后利用Matlab工具,将模型进行应用层的自动代码生成,使生成的代码可在MPC5644A的控制平台上使用。将生成的代码进行处理后,对新的控制平台进行接口配置,将生成的代码导入新的控制平台下,进行了台架试验的验证。本文通过对某驾驶教练车的故障诊断及容错控制策略的需求进行设计,结合快速原型进行功能性实验,自动代码生成,并应用于新的控制平台验证,完成了整个V模式开发流程,缩短了开发时间,验证了故障诊断及容错控制策略功能,满足了系统升级的要求。