在现代仓储物流行业中,高效的定位技术可提高系统的智能化水平和管理效率,是构建智能仓储物流系统的使能技术。现有的RFID定位技术信号使用到达时间、接收信号强度、信号到达方向角等信息实现定位,存在定位精度低,抗干扰性差等缺点。本文提出了一种基于解缠相位的RFID标签定位算法,具有定位精度高,抗干扰性强,实时性好等优势。本文的主要研究内容包括:提出了一种基于相位-距离模型的RFID标签定位算法,并在此基础上构建了移动双天线定位系统。针对缠绕相位-距离模型不连续的问题提出了一种基于解缠相位-距离模型的RFID标签定位算法,基于该算法构建了RFID系统与机器人系统相结合的移动双天线RFID标签定位系统。针对基于相位的RFID标签定位系统中的相位解缠问题,在传统相位解缠算法的基础上提出了一种基于打靶法的相位解缠算法,不仅可以解决RFID观测相位序列中存在的?相位跳动问题、2?周期模糊问题,还能有效地解决相位缺失问题,提高了RFID标签定位系统的鲁棒性。基于精度因子理论推导了移动双天线RFID标签定位系统的精度因子,分析了双天线水平中心距、垂直中心距等因素对系统定位精度的影响,并在系统参数的可调整范围内提出了系统参数的优化措施,提高了系统的定位精度。结合Pioneer-3 DX移动机器人开发了移动双天线RFID标签定位系统,以该系统为平台对基于打靶法的相位解缠算法设计并开展实验,证明了该算法可有效解决RFID系统中的相位解缠问题;以该系统为平台对RFID标签定位系统误差分析得到的结论设计并开展实验,证明了优化选择的系统参数对系统定位精度的提升效果;以该系统为平台对基于解缠相位的RFID标签定位算法开展实验,分析了系统的定位精度,验证了该定位算法的高精度、高效性等特点。