多足机器人是近年来十分具有代表性的仿生机器人,它是一种腿部局部串联,全局并联的足式机器人。机器人拥有整体的高度对称性和腿部关节多自由度的特点,能够完成多种步态的行走切换以及稳定行走的动作,从而拥有灵活多变的运动方式以及良好的环境适应能力,针对这一目标,本文在多足机器人的传统研究上,给多足机器人的足端添加了真空吸盘装置,从而使得机器人能够实现爬坡的过渡步态,还对在不确定性情况下的运动控制进行了研究,让机器人在突发情况下能够较好地适应环境。首先,我们从本课题的研究来源出发,介绍了多足机器人的国内外研究现状和一些主要的应用场景,详细描述了多足机器人的发展历史,并对运动规划和控制方法进行了概述,为我们下文的研究提供了思路。然后,我们使用了D-H法对六足机器人实验平台进行了正运动学建模,并在此基础上给出了逆运动求解方程。接着我们对六足机器人的步态规划进行了详细的分析,介绍了一些常规的步态规划,另外引进了一种爬墙步态的介绍,使得机器人具备了完成更复杂任务的能力。最后,为了增强机器人在行走过程中适应未知干扰的能力,我们对其运动控制进行了研究,先介绍了动态运动基元的理论,这是一种近年应用十分广泛的轨迹生成方法,理论上,它几乎能生成任意形状的轨迹,然后我们在强化学习的基础上,采取了基于路径积分的参数更新策略,在对机器人腿部施加随机力场的情况下进行轨迹学习,然后通过仿真实验对实验结果进行了验证,在不同力场干扰下,得到了机器人单腿的轨迹学习曲线,结果表明机器人最终保持期望轨迹的运动趋势,这使得机器人具备了一定的抗干扰能力。