【摘 要】
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本文对炸药气动搬运机械手进行了研制。在机械方面，该机械手主要由手臂、手爪、腰部及基座等部分构成，具有三个移动自由度和两个旋转自由度，分别实现机械手的提升、伸缩、夹持、
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本文对炸药气动搬运机械手进行了研制。在机械方面，该机械手主要由手臂、手爪、腰部及基座等部分构成，具有三个移动自由度和两个旋转自由度，分别实现机械手的提升、伸缩、夹持、旋转和摆动动作。在运动学方面，建立了炸药气动搬运机械手的运动学模型，并根据各关节运动参数，对机械手位置和姿态的正运动学方程进行求解。另外，在给定相关的位置和姿态参数的情况下，对各关节运动参数的逆运动学方程进行求解。为机械手手爪的定位以及运动路径的规划奠定了理论基础。在控制方面，控制系统是以三菱FXln系列PLC与上位计算机PC为核心，配合VB和步进顺控指令编程方法搭建两级计算机监控系统，通过远程指令驱动执行元件，完成机械手的五种动作，并进行循环。在系统软件方面，以PLC与计算机的实时通信为基础，实现了计算机对炸药搬运机械手的远程监控，并能对运行过程信息进行存储。
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