我国的工业机器入在进入新的世纪后有了飞速的发展,而作为工业生产机器人,焊接机器人的应用十分广泛。尤其是对于我国南方的集中化生产工厂,对于自动化生产机器人的需求十分强烈,同时,对于通过视觉辅助机器人运动进行视觉伺服的功能研发也是今后长时间的研究热点以及对于进一步通过机器人减少人工工作的重要突破口。针对以上问题,结合实际项目,本文基于数字图像处理,软件研发的知识,研究了一般的焊接机器人研发方式,通过设计,编程以及验证,研发了焊接机器人的控制软件,并同时对于焊接的相关视觉技术进行了研发。本文研究主要内容如下：首先,对于国内外的焊接机器人研发现在进行了分析以及总结。并对本文所研发的机器人的硬件结构进行了描述。其次,详细阐述了焊接机器人控制软件的研发思路,讲解了控制软件的整体结构,功能模块,与下层的通讯方式,以及创新点一可视化的示教编程方式的实现进行了描述。第三,介绍了焊接相关的视觉研究,包括视觉软件框架的搭建、焊枪头的检测,焊缝的检测以及三维重建方式。第四,介绍了一种自主设计的基于极少信息的无标定图片的目标点定位算法,这种算法最初为了可以在任何情况下计算焊枪头位置提出,并具有很广阔应用空间。最后,对全文描述的研发内容进行了总结,并对于不足之处进行了陈述并得到了进一步的发展方向。