近年来,随着科学技术的高速发展,各国之间开始进入信息化战争时代,这使得无人武器平台的重要性开始凸显出来,而其中对无人车载武器平台的研究最为重要。无人车载武器平台可以替代士兵去高危环境下执行任务,可以实现排雷、信息采集、障碍突破以及战场正面作战等功能。而对于这些军事领域而言,对无人车载武器平台的功能及精度等要求也越来越高。因此,对于无人车载武器平台的研究已经成为各国竞争的主要领域。本文首先介绍了无人车载武器平台伺服控制系统的整体结构设计,给出了本无人车载武器平台所要实现的功能以及精度指标要求,并基于此设计了无人车载武器平台的多种工作模式。本文根据无人车载武器平台伺服控制系统所需要的功能和机械要求分别设计了无人车载武器平台俯仰轴和方位轴的机械结构。由此构建了无人车载武器平台的模拟模型,并根据所设计的机械结构进行了无人车载武器平台的动力学分析,通过对系统的动力学分析选取了能满足系统设计要求的电机及驱动器等设备。然后根据无人车载武器平台伺服控制系统所需的功能,对系统的硬件平台进行了模块化的设计。设计了多轴控制器模块、光栅测角模块、电机驱动模块和系统安全模块等。针对各模块的功能,设计了相应的外接电路,同时也对无人车载武器平台伺服控制系统整体的控制盒进行了设计和实现。接下来完成了无人车载武器平台伺服控制系统的算法设计。首先选择了可以适应恶劣工业工作环境的鲁棒性较好的经典PID控制算法作为无人车载武器平台伺服控制系统的基础。由于方位轴和俯仰轴都存在系统参数不稳定的情况,分别基于不同的控制算法设计了自适应PID控制算法,通过仿真以及实际实验,证明了本文设计的自适应PID控制算法的可行性,使得无人车载武器平台伺服控制系统的性能指标能满足设计。最后对所设计的无人车载武器平台伺服控制系统进行实现,完成了机械台体、硬件平台和控制算法的实现。通过实验,实现了无人车载武器平台的位置控制、速度控制等功能。经过检测,所实现的无人车载武器平台满足系统设计的各项精度指标要求。