多智能体系统是一门复杂的交叉学科,引起了国内外许多学者的广泛研究。近年来,切换拓扑结构下系统可控性成为了多智能体系统研究中的一个热点。除此之外,为了深入研究系统可控性,切换拓扑结构下的系统结构可控性问题也是多智能体系统的研究热点。因此,本文研究的主要内容有:第一,简单阐述了多智能体系统研究的背景和现状,提出了多智能体系统研究的现实价值和重要意义。同时总结了本文研究所需要的理论预备知识,包括图论,矩阵论,线性切换理论,可控性判据等。第二,针对单积分器模型的多智能体,在领导者-跟随者框架下研究切换拓扑结构下多智能体系统的可控性,基于线性空间的角度,提出了系统在切换拓扑结构下的可控性判据。同时,证明了多领导者切换拓扑结构下的多智能体系统的可控性与单领导者切换拓扑结构下多智能体系统的可控性的关系。从中设计了周期切换序列和非周期切换序列以保证系统的可控性。最后,简单研究了带有时滞的切换拓扑结构下多智能体系统的可控性。第三,根据单积分器模型的多智能体系统,研究在不同控制输入协议下系统在切换拓扑结构下系统的结构可控性。从图论的角度,说明了切换拓扑结构下多智能体系统的结构可控性的充分条件。通过图例,证明了系统在切换拓扑结构下的结构可控性。