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随着工业机器人的快速发展,对减速器的传动精度、可靠性和寿命等提出了更高的要求。针对传统刚性减速器存在的问题,重庆大学王家序教授发明了精密滤波减速器。滤波减速器的核心思想是变形协调,用刚柔复合齿轮副代替传统刚性齿轮副,大大提高了传动性能。但是刚柔复合传动具有非线性强的特点,增加了建模和控制的难度。本文以刚柔复合传动为研究对象,针对系统中存在的柔性变形、迟滞效应和非线性摩擦等因素,首先建立了刚柔复合传动的非线性动力学模型,然后针对该动力学模型设计了非线性补偿控制方法,最后通过离线数值仿真和半实物仿真验证