【摘 要】
：
双目视觉作为机器视觉中比较流行的研究方向,它通过采集图像并根据图像中二维信息把图像中目标物的深度信息重现。双目视觉在实际应用中越来越普遍,基于长时间的发展,发现限制双目视觉发展的两大因素:测量精度与测量时间,双目视觉的发展可着重对这两大影响因素考虑。根据不同方位对同一目标利用双目相机拍摄,此过程为采集图像,之后进行双目相机标定、图像的极线校正、图像的立体匹配与图像内容的空间重现,这整个流程即定位过
论文部分内容阅读
双目视觉作为机器视觉中比较流行的研究方向,它通过采集图像并根据图像中二维信息把图像中目标物的深度信息重现。双目视觉在实际应用中越来越普遍,基于长时间的发展,发现限制双目视觉发展的两大因素:测量精度与测量时间,双目视觉的发展可着重对这两大影响因素考虑。根据不同方位对同一目标利用双目相机拍摄,此过程为采集图像,之后进行双目相机标定、图像的极线校正、图像的立体匹配与图像内容的空间重现,这整个流程即定位过程。整个定位过程需要着重考虑立体匹配环节,此步骤对定位精确度有决定性作用。首先在阅读完足够的双目视觉书本文献,分析国内外双目视觉定位技术,了解如今比较前沿的研究状况,并总结指出双目视觉定位研究的瓶颈与一些常用的算法,通过上述内容明确此后工作的方向。接着为了减小研究难度,把平行光轴作为视觉定位研究系统的基本框架。对整个定位过程各个步骤进行简单概括,建立贯穿整个定位流程的四大坐标系,再一步步推导出坐标系间的线性变换关系,讨论不可避免的畸变对相机成像的影响,双目相机标定中选择张氏标定法,通过标定得到相机的内外参数。然后探讨定位过程中的立体匹配步骤,介绍完立体匹配的分类等一些基础理论后,引出census立体匹配算法,此算法受图像像素点灰度值严重影响,稳定性差,在图像深度不连续等位置表现不佳。引出并讨论完ADcensus算法后,在此算法基础上做出了改进。三种算法主要在匹配代价计算阶段有区别,改进的ADcensus不仅考虑灰度信息,为充分保留图像的色彩信息,求出灰度信息的汉明距离后再用census变换分别求出色彩三通道的汉明距离,最后融合AD算法作为最终的匹配代价。在代价聚合阶段,对十字交叉区域的构建,并采用扫描线在支持区域进行优化代价聚合。为了使得视差图更加精准,使用WTA算法、左右一致检验方法在后面的视差计算与优化步骤。之后实验对比验证了改进的ADcensus算法具有一定的匹配精度提升。最后在本文研究理论的基础上,进行目标测量定位的实验,并对目标图像进行三维重建,得出实验结果并进行分析。图[37]表[5]参[88]
其他文献
材料设计和新材料开发是材料研究的热点,其中相图和相图热力学信息在材料研究领域有着举足轻重的地位。本工作主要针对具有重要工业应用价值的Ti合金中关键材料体系进行材料热力学基础研究。对于工程应用而言,利用设计型实验耦合相图计算(CALPHAD:CALculation of PHAse Diagrams),扩充Ti基体系的热力学数据库,为材料设计和制备提供行之有效的热力学信息。通过对本工作选取的若干重要
聚二甲基硅氧烷(PDMS)是一种有机硅橡胶,具有良好的柔韧性、耐腐蚀性等优点。但是PDMS具有天然的疏水性,表面极性低,容易吸附杂质等缺陷。限制了其在微流控、键合、柔性基底等领域的进一步发展。利用等离子体技术将PDMS改性成具有亲水性表面的方法可以扩大其应用范围。然而这种亲水性能是不稳定的,极易在短时间内退化为疏水状态,且机理尚不清晰。因此,本文对PDMS表面疏水性能的进行探究。对微波等离子体改性
表面增强拉曼光谱(SERS)由于灵敏度高、快速检测、特异性强和对样品无损等优点,已经广泛应用于许多领域。SERS信号与SERS活性基底密切相关,不同形状、组成和尺寸的基底对信号的影响不同。为满足日益增长的各类分析检测需要,探索制备效果显著、重复性好的SERS基底逐渐成为该领域的研究热点。为此,本论文主要研究内容如下:(1)遵循绿色化学原理,采用一种简单、快速和无害的方法合成纳米银粒子(AgNPs)
江西省地处亚热带湿润季风气候区,降水多且集中,水土保持工作任务艰巨。为了更好地认识影响亚热带山地森林土壤入渗的因素,为水土保持和植被恢复工作提供参考。在植被和土壤都保持相对自然状态的同属雩山山脉的抚州市两个自然保护区进行调查研究,从土壤的物理性质和地球化学元素方面探究森林土壤入渗能力,得出以下结论:土壤的质地组成主要为砂粒和粉粒,粘粒含量相对较少。土壤质地受到土壤深度的影响,砂粒含量总体表现为腐殖
氢能源是公认的一种环保可再生的能源,而光催化产氢技术作为一种合理的产氢手段获得了广泛的关注。氮化碳(C_3N_4)作为一种非金属半导体材料,因其具有无毒、可见光响应、较好的化学稳定性等特点成为了研究光催化产氢的热门材料。然而,纯的氮化碳光催化产氢效率较低,这归因于其比表面积小、光生电子-空穴的复合率高和较窄的可见光吸收区域。针对以上几个问题,本文将从氮空位的引入和贵金属的修饰这两个方面入手对C_3
由于其独特的微观结构,优异的催化活性,较大的表面积,较高的表面能和优异的光子电子性能,纳米材料被广泛应用于光学检测和能量存储。与传统的有机染料和量子点相比,酚醛树脂具有出色的生物相容性,耐光漂白性,荧光调制性,良好的单分散性和低细胞毒性,因此非常具有吸引力。金属纳米粒子具有可控制的尺寸,体积效应,量子尺寸效应,表面效应和宏观量子隧道效应的优点,使其成为催化,能量存储和成像领域的理想候选者。本文主要
流程工业是我国重要的基础产业,它发展的好坏直接影响着国家的经济基础。生产全流程是一个包含物理、化学反应的,气、液、固多态共存的连续复杂制造流程,整个过程中需控制流量、压力、液位和温度等多个目标。从开始到稳定运行阶段,系统中各个环节和参数一直处于动态变化过程中。生产全流程系统中,由于物料的传输、反应和能量交换需要一定的时间,存在大纯滞后现象,导致系统控制实时性差的问题。针对这一问题,本研究提出了动态
随着人工智能化的加速推进,双目视觉的应用领域也越来越广阔,双目视觉最终的目的是获得场景中目标物体的三维坐标。而在针对双目视觉的研究中,越来越多的重点放在了匹配上,立体匹配过程中产生的误匹配像素直接影响整个系统的精度,所以,在匹配上的研究是必要的。当前立体匹配主要存在两个问题:(1)在弱纹理区域会因为像素特征不明显而引起像素间匹配不准确,使视差值的精度降低。(2)在图像的边缘区域,立体匹配的效果也会
吉安古称“庐陵”,素有"文章节义之邦",“金庐陵”之美称。吉安孕育出历史悠久的庐陵文化,文人义士辈出。本文以吉安地区的古代公共园林为研究对象,综合运用文献归纳、个例研究、实地调研、归纳分析等研究方法,结合每个朝代的历史背景、文史资料,梳理出吉安古代公共园林的发展脉络,并从建园主体、成园因素、相地选址、造园要素、人文特点和意境营造等方面总结其艺术特色。本文主要分为三个部分:第一个部分重点阐述吉安古代
Cu及Cu合金因具有高导电性、高导热性、良好的机械性能和良好的耐腐蚀性等特殊性能,广泛应用于电力、电子通信、航空航天、交通运输等领域。随着科技的不断进步,电子信息行业的迅猛发展,对铜合金的性能要求越来越高。如何得到优质的铜合金是近年来研究的热点。Ag、Cr、Ni、Si、Co、W等元素是铜合金中常用的合金元素或添加元素,能改善合金性能,得到不同用途的铜合金。为了开发设计新型铜合金,获得精准的多组元C