【摘 要】
：
在设计无人机控制律时往往需要先确定控制对象的数学模型，具有常规气动布局的固定翼无人机数学模型一般可以用4个输入控制量和12个状态量的状态空间方程来表示。虽然控制对象的模型结构是确定的，但是其中很多与空气动力学相关的量(量纲导数)还需要进行实验确定，常用的方法包括风洞实验、计算流体力学(CFD)和系统辨识。针对小型无人机易拆易装、低成本、气动布局多样的特点，前两者方法成本高、计算复杂且周期较长，而相
【机 构】
：
南京理工大学MEMS惯性技术研究中心 南京210094
【出 处】
：
中国仪器仪表学会第十六届青年学术会议
论文部分内容阅读
在设计无人机控制律时往往需要先确定控制对象的数学模型，具有常规气动布局的固定翼无人机数学模型一般可以用4个输入控制量和12个状态量的状态空间方程来表示。虽然控制对象的模型结构是确定的，但是其中很多与空气动力学相关的量(量纲导数)还需要进行实验确定，常用的方法包括风洞实验、计算流体力学(CFD)和系统辨识。针对小型无人机易拆易装、低成本、气动布局多样的特点，前两者方法成本高、计算复杂且周期较长，而相比之下系统辨识方法简单易行，特别适合小型无人机。这些方法在有人飞机上得到了广泛的应用，近年来，随着小型无人机硬件性能的提升，很多复杂自适应算法的应用不断提升小型无人机的控制精度，降低控制误差和装调的复杂度。
其他文献
Transition-metal-catalyzed cycloaddition reactions are the commonly-used methods for the construction of bridge-containing carbocyclic and heterocyclic structures, which exist in numerous natural prod
排水系统的完善是一个城市文明的标志,不仅关乎城市的发展,更关乎民生.我们国家许多城市内涝严重,这反映城市的排水系统还是不够完善.近年来,国家和各城市对城市内涝重视程度显著提高,均以立法形式出台法规,这无疑给破解城市内涝难题带来希望.我们哈尔滨近年来在城市排水方面做了大量工作,可以说取得了一定成效.下面结合我市排水实际情况,从运营管理角度谈谈哈尔滨市老城区的内涝治理工作,与大家共勉.一、哈尔滨市老城
光电特征标识技术是一种新型利用光电特征对目标进行识别、定位跟踪的现代识别技术，主要用于国防安全、空间技术、工业工程、生物工程等领域，特别在战场目标敌我识别、复杂环境人员搜救、目标指引导航、工矿业生产安全、生物材料物相无损检测等方面有着重要应用.MEMS红外光源是一种热辐射性红外光源，具有特殊硅微结构、高电光转换效率、窄带可调输出、微小体积等特点.基于MEMS红外光源的光电标识装置是通过红外光发射信
金刚石砂轮在精密和超精密加工中具有重要的作用，其质量的好坏直接影响产品质量和性能。金刚石砂轮质量中最关键的因素之一是砂轮磨削表面的形貌及其磨粒的质量，因此对其形貌的检测和评价历来受到关注。目前用于砂轮形貌检测的设备和仪器多以商业仪器为主，包括接触式的轮廓仪和非接触的光学测量技术。由于砂轮形貌相对于工件表面较为粗糙，且表面磨粒和结合剂形态复杂，因此接触式仪器由于磨损等因素不便于采用，近年来发展的光学
在定杆长的并联机构上，经常采用滑块的直线运动来驱动动平台。众所周知，滑块的运动误差会影响动平台的运动精度。在精密机床及直角三坐标测量机上，这个问题已研究得比较透彻、误差补偿的措施和方法很成熟、成果比较丰富。如图1所示，滑块在导轨上沿轴X方向运动，其运动误差，分为角运动误差和运动直线度误差，角运动误差包括摇滚误差α(x)、俯仰误差β(x)和偏摆误差γ(x)，运动直线度误差是滑块在Y、Z方向的偏移δy
传统的振动测试方法大多基于传感器，如加速度传感器。这是一种接触式的测量方法。然而，实际工程系统中有些地方不便于安装传感器，如旋转系统。或是大型结构需要安装大量的传感器。这时，传感器的质量对系统的测量结果将产生较大的影响，如大型柔性结构。而且大量传感器的操作十分复杂，需要大量的传输线，以及多通道的数据传输系统，成本很高，而且误差源很多，测量精度难以保障。本论文提出了一种基于机器视觉的振动测试方法。机
控制力矩陀螺是空间站等大型航天器实现姿态控制的关键执行机构，它由陀螺房(陀螺转子、支撑系统、驱动电机)和框架系统组成.磁悬浮控制力矩陀螺由于高速转子无摩擦、振动可控，具有长寿命、低功耗、高精度的特点.双框架磁悬浮控制力矩陀螺DGMSCMG不仅具有双框架的控制率设计简单、输出两自由度力矩和整体性价比高的特点，而且具有磁悬浮转子支撑的优势，成为控制力矩陀螺发展的一个重要方向.DGMSCMG的力矩输出精
本篇论文通过一系列的分析举证，较为详细的介绍了环境试验设备的使用与维护的一些内容和知识。本文主要从环境试验设备的原理、环境试验设备性能指标、环境试验设备常见故障和排除方法、环境试验设备典型故障举例分析等方面进行了阐述。清楚的解释了环境试验设备是在试验室内用人工方法模拟一种或多种严酷环境的组合试验设备，是研制、开发新产品和检验产品质量性能的重要仪器设备等基本的概念。
光栅位移测量装置以光栅的栅距为位移的测量基准，具有测量分辨力高、测量精度高、系统结构较为简单、不易受测量环境的影响、价格较低等优点，因而被广泛的应用在位移测量的各个领域，并被众多的国内外学者研究。目前，用于测量一维位移的直线光栅尺已经发展的十分成熟并在市场上形成了多种商品；用于测量二维位移的二维平面光栅位移测量技术也得到了良好的发展，国内外学者提出了多种测量结构，并已有商品化的二维光栅尺问世。然而
涡轮发动机高速旋转时，其转子叶片极其靠近静止机匣，发动机转子叶片顶端与机匣内壁之间的距离称为叶尖间隙。获取叶尖间隙参数的变化规律为判断转子运行状态和故障特征提供了直观依据，是发动机安全运行及提高效率的重要保障。传统的叶尖间隙测量方法仍有不同的缺点，光学法测量易受测量环境的油污、叶尖表面不平整等因素的影响，应用于高温测试环境成本很高。电容法在工程上应用较多，但其测量精度受测量时介质的介电常数变化、分