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建立了气动人工肌肉关节的数学模型，采用PID控制率进行控制。为了改善控制效果，采用粒子群算法进行PID参数寻优。以阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等加权组成适宜度函数，确定最优控制参数。对采用PSO整定参数和Z-N整定参数的PID控制进行仿真实验，表明PSO算法整定的参数对人工肌肉关节控制效果有明显改进。