随着水下作业机器人在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入,水下机械手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的关注和重视.本文介绍了一套以海水作为压力介质的6自由度水下焊接机器人模拟实验系统,该系统主要分为两个部分:为系统提供动力的海水液压动力站和作为执行机构的海水液压焊接机械手臂.在分析海水液压驱动技术优势的基础上,本文分别从系统、动力泵站和焊接机械手臂等方面对海水液压焊接机器人模拟实验系统进行了研究.确定了海水液压焊接机器人系统的总体结构设计方案,并详细介绍了水下机械焊接机械手臂关节驱动的设计方式.在完成手下机械手臂结构方面的设计之后,本文又介绍了海水液压焊接机械手臂控制系统工作原理.最后,对机械手臂的液压系统工作原理进行了研究.从国际形势上看,采用海水液压驱动是水下机械手臂最新发展趋势,此系统在海洋环境下应用具有突出的优越性,所以本文所介绍的以海水为压力介质的六自由度水下焊接机器人实验系统有很大的发展前景.