一种基于干扰观测器的滑模控制器设计方法

来源 :第26届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:mumuww
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针对机电伺服系统存在扰动和系统参数摄动的情况,本文提出了一种带有干扰观测器的滑模控制器设计方法,同时给出了获得切换函数、增益和控制函数的方法,并用李雅普诺夫函数进行稳定性分析。通过该方法设计的滑模控制器可降低滑模切换增益,从而大大地降低了滑模控制的抖振,而且能快速补偿干扰.仿真结果表明,该方法具有较好的动态性能和鲁棒性,抑制抖振要比常规滑模控制方法好得多.
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