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该文对基于输入输出模型的一类非线性系统提出了滑模自适应控制方法，解决了一般滑模控制设计需要依赖于系统的状态的问题。通过对系统输入输出模型的分解，研究人员将控制器的设计分为两部分，一部分是由滑模控制器实现，另一部分是进行线性反馈控制器的设计。运用Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定理论，提出了自适应律，并且证明了整个系统的稳定性和系统的跟踪误差收敛到零的一个邻域。仿真结果表明了控制方法的有效性。