【摘 要】
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为保证自动水产养殖作业船在航向保持时的均匀投饵要求，要求船舶的航向偏差和艏摇角速度满足指定的约束条件，并有效抑制风、流等带来的外来干扰。针对航向保持的多约束和干扰问题，提出一种基于障碍Lyapunov函数的有限时间控制方法，满足航向偏差和艏摇角速率上界约束，抑制风、流等带来的干扰影响。建立自动作业船航向保持的状态空间模型，并合理简化为严格反馈形式。设计有限时间和动态面控制律，通过Lyapunov方
【机 构】
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江苏大学电气信息工程学院,镇江 212013
【出 处】
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智能农业技术与装备高峰论坛暨2018年中国农业工程学会农业电气化与信息化学术年会
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为保证自动水产养殖作业船在航向保持时的均匀投饵要求，要求船舶的航向偏差和艏摇角速度满足指定的约束条件，并有效抑制风、流等带来的外来干扰。针对航向保持的多约束和干扰问题，提出一种基于障碍Lyapunov函数的有限时间控制方法，满足航向偏差和艏摇角速率上界约束，抑制风、流等带来的干扰影响。建立自动作业船航向保持的状态空间模型，并合理简化为严格反馈形式。设计有限时间和动态面控制律，通过Lyapunov方法证明航向保持的半全局一致最终有界，提高抑制干扰的能力。仿真结果表明，本文所提控制策略具有稳定性优势，保证了作业船航向偏差和艏摇角速率满足约束上界，有效抑制风、流等带来的干扰影响，控制效果有显著提升。
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