通常处理带约束的Ｌａｇｒａｎｇｅ逆问题和稳定作用量原理都局限于一类特殊的线性约束动力学系统，即Ｃｈａｐｌｙｇｉｎ系统，本文运用现代微分几何方法证明了当一般约束......