多指抓取相关论文
本文提出了一个平面多边形对象的多指抓取形封闭性的几何判断方法.首先利用瞬心三角形概念和性质研究平面四指抓取的形封闭性,建立......
对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析，首先介绍了抓取的接触模型，分析了抓取的形封闭和力封闭问......
当前多指抓取力封闭分析和动态力分配算法多借助于线性规划, 而摩擦模型却是非线性的. 用棱锥替代库仑摩擦圆锥, 实现了摩擦点接触......
为了提高多指抓取动态力优化方法的快速性,提出了一种非负线性组合求初值,结合半正定规划（SDP）算法进行动态力优化的方法。该方法根......
对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定......
分析了不同接触模型的力螺旋约束,首先通过建立力平衡方程求解了多指抓取的接触力,结合算例指出所求解接触力可能不满足接触的单向......
指出了一个同时适于机器人多指抓取力封闭定性与定量分析的非线性规划算法。从抓取的力平衡方程出发，研究外力旋量空间与任一接触处......
坚果是中国重要的经济林树种,壳仁分离是坚果精深加工的关键环节,目前普遍存在剥壳率低、损失率高、果仁完整性差等问题。建立准确......
由于机器人灵巧手与物体接触所产生的摩擦力约束为非线性约束，导致实时计算手指抓取力受到了极大的限制。提出了一种计算多指手优化......
为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然......
在机器人多指操作过程中，需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件，基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束，进一步将抓取摩擦......
对机器人多指抓取最优规划的研究现状进行综述。为了对多抓取进行定性分析,首先介绍了抓取的接触模型,分析了抓取的形封闭和力封闭......
根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力.文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,......
在非结构化环境中,通过遥操作方式控制机械臂完成远程作业,是当前较为主流的研究方向。遥操作多指抓取技术可使机械臂具备较强的环......
