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为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响，解决机械臂的优化设计问题，利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型，并在ADAMS......
医用机械臂为肿瘤放射治疗系统中的一个重要组成部分,为了使放射治疗有较好的效果,医用机械臂系统需要有较高的控制精度及摆位精度......
为定量分析关节摩擦对机构驱动力的影响,以一种新型3-RPS并联机构为研究对象,对其动力学模型进行了研究。首先,基于运动学分析得到......
在已有制造工艺及标定技术基础上，为进一步改善大型铰接并联六维测力平台的测量精度，本文基于螺旋理论和影响系数原理，引入符号函数建......
以转动副轴线平行布置的3-RPS并联机器人为研究对象,提出一种基于拉格朗日算子修正的动力学建模方法。首先,采用矢量法建立系统运......
预测工业机器人空间位置精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其空间位置精度的因素,提出一种考虑结构参数误差及关节刚度、摩擦......
为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法。首先在机构动平台工作空间内......
将摩擦力视为外部非保守力，提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析；构建了机构系统的路里叶耗散......
为了探究减速器间隙及关节摩擦对医用机械臂动力学特性的影响,提高医用机械臂控制及摆位的精度,课题组以医用机械臂为对象,利用拉......
为了使SCARA机器人在快速运动时具有较快的响应速度和较强的抗干扰能力，在传统PID伺服控制器的基础上，利用模糊理论将伺服控制器设计......
