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水下机器人-机械手末端精度测量方法及误差分析
针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题,本文研究2种不同原理的末端精度测量方法。为检测系统末端精度是否在某一特定范围......
期刊
水下机器人
水下机器人-机械手系统
AUVMS
精度测量
坐标转换
原理性误差
静态精度
动态精度
基于扰动基座条件下水下机械手末端位姿控制研究
水下无缆自治潜器-机械手系统是水下作业的重要平台,在水下巡检观测任务中,基座的扰动会对机械手末端位姿控制精度产生较大影响。......
学位
水下机械手
AUVMS
扰动补偿
反馈线性化
PD
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